第六章 多变量控制系统.pptVIP

* 上例中，可以选择 qA 控制 x，qB 控制 q；也可以用 qA 控制 q，qB 控制 x。哪种选择更合理，应根据相对增益来考虑。 * * 回路间的耦合严重时，单靠选择变量配对无法得到满意的系统性能，这时就需要对系统解耦。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 　　系统２的操作量q2 经通道 W12 影响c1，q2 可看作系统１的扰动量；同样，q1 经通道 W21 影响系统c2 ， q1 可看作系统２的扰动量。 　　对系统１，测量q2，经前馈补偿器 D12 引入系统１，形成复合控制（下图）： * * * * * * 水位和汽温这两个系统实际上并不是无关联的、独立的。如图8-24，减温水流量是给水流量的一部分，操作 qj 控制汽温时，势必影响水位 h；而操作 qw 控制 h 时，也必然会影响 T。因此这是一个２×２的耦合系统。 * * * LC D21 TT TC TZ LT D12 LZ qw qj T h vw vj Ih0 IT0 _ _ IT Ih D21 控制过程 * * * * 　　生产过程中，在一个生产设备上，要求受到控制的参数通常不只一个，需要在一个生产设备上设置若干个控制系统，来控制多个被控量。这样一来，几个控制系统之间可能相互关联、相互影响。这种几个控制系统之间的相互关联称为耦合，从而构成多变量的耦合系统。有些系统之间的耦合强烈，如例１。 * 　　两个控制系统中，单独将任一个系统投入运行都没有问题，但如果将两个系统同时投运，p 和q 之间就会强烈影响。例如，因 p↓而使 pC 开大阀１时，q↑；于是 FC 关小阀２，结果，反过来又使 p↑。两个系统之间耦合强烈。 　　有些系统间的耦合不显著，如例２。 * 　　p 波动会影响液相流出，进而影响液位控制系统；同样，h 波动也会影响 p，从而影响压力控制系统。但耦合作用与系统自身的操作量对被控量的影响相比，属于次要的。 　　两系统间的耦合作用如下页图示。 * 图中： * * * * 　　例如对回路１来说，回路２开环时,c2(t) 因扰动而变化时，控制器２不操作q2 ，即q2 保持恒定。这时，仅有q1 对c1 的作用，即 C1 = W11Q1。 W11= C1 / Q1 的稳态值叫做回路２开环时，从q1 到c1 的开环增益。 * * * 　　比较①、②两式，回路２闭环与开环对 c1 影响是不同的。 * * * * * * * * * 　　 　 　 中，k12、k21 分别代表 q2 到 c1 ，q1 到 c2 的传函。 k12、k21 都很小时，λ11 略大于 1，回路1、2 间的耦合很弱；k12=k21=0 时，λ11=1，两回路彼此独立。 * * * * * 　　两种物料 qA、qB 经搅拌均匀后输出，生产上要求控制输出流量 q= qA+qB 和成分 x= qA /q。 　qA、qB 无论哪个变化，都会影响 q 和 x ，所以是一个耦合系统。 * * qA qB x = qA / q q = qA+qB 混合搅拌器 x 四、相对增益的应用 例３、在上述搅拌系统中，若工艺要求 x = 20%，则 　由性质（２），选择 qA 控制 x，qB 控制 q。 　若工艺要求 x = 80%，则 　应选择 qB 控制 x，qA 控制 q。 第三节　解耦设计方法 解耦就是设计一个解耦网络，用它抵消回路间的关联，保证各回路独立工作。 一、解耦网络的接入方式（常用） 接在控制器与被控对象之间（图8-13） 　优点：网络结构简单；网络只与对象有关，与控制器特性无关，整定控制器不影响系统解耦特性。 接在反馈通道上（图8-14） 　优点：系统抗干扰能力强。 二、解耦方法 １、对角矩阵法 　通过解耦，使耦合对象 　变为独立的单变量对象 　以２×２系统为例，设耦合对象的传函矩阵 　 　目标矩阵（解耦后的等效对象矩阵） 　 　求解耦网络数学模型Ｄ( S )。 Wc1 W21 W12 W22 W11 Wc2 R1 R2 C1 C2 Q1 Q2 C11 C12 C22 C21 ① ② _ D11 D22 D21 D12 U1 U2 _ D(s) 由图 ① 解耦后，等效对象的输出应为 比较两式，有 即 ② 解耦网络模型 　其中 (8-64) 所以，解耦网络 解耦后 或 即等效为两个彼此独立的单回路系统。 Wc１ W22 W11 Wc２ R1 R2 C1 C2 U1 U2 ① ② 　_ _ ２、单位矩阵法 　单位矩阵法是使目标矩阵　　主对角线上的各元素全为１，其余