机器人-工业机器人技术与应用——齐次变换.pptVIP

3.一般旋转变换 所谓一般旋转变换，即其旋转轴线不与参考系任何轴线重合，而是参考系中某一矢量，这一矢量的方向用其上的单位矢量k来表示。 图中所示为点A绕任意过原点的单位矢量k旋转θ角的情况。kx、ky、kz分别为k矢量在固定参考坐标轴X、Y、Z上的三个分量,且 。可以证明, 其旋转齐次变换矩阵为： ① 该式为一般旋转齐次变换通式，概括了绕X、Y、Z轴进行旋转变换的情况。反之，当给出某个旋转齐次变换矩阵，则可求得k及转角θ。 ② 变换算子公式不仅适用于点的旋转，也适用于矢量、坐标系、物体的旋转。 ③ 左乘是相对固定坐标系的变换；右乘是相对动坐标系的变换。 反之，若给出某个旋转齐次矩阵 则可根据 求出其等效矢量k及等效转角θ 4.等效旋转轴及等效旋转角 （1）多值性： 和 值并不唯一，一般选取 。 （2）病态情况：当 很小时，转轴 不能确定，需要其它方法。 注意： 例题：已知转动变换矩阵 试求：等效转轴与转角。 可以证明，任何一组绕过原点的轴线的复合转动总是等效于绕某一过原点的轴线的转动R(k,θ). 已知坐标系中点U的位置矢量 ，将此点绕Z轴旋转90°，再绕Y轴旋转90°，如图