机器人-机器人位姿分析及正向运动学.pptVIP

如此类推，对于n连杆机器人，有下列矩阵： 此式右边表示了从固定参考系到手部坐标系的各连杆坐标系之间的变换矩阵的连乘，左边T6表示这些变换矩阵的乘积，也就是手部坐标系相对于固定参考坐标系的位姿，我们称上式为机器人运动学方程。 工业机器人运动学—运动学方程 * 2.正向运动学及实例 正向运动学主要解决机器人运动学方程的建立及手部位姿的求解，即已知各个关节的变量，求手部的位姿。 工业机器人运动学—运动学方程 如图所示，SCARA装配机器人的三个关节轴线是相互平行的, 连杆运动为旋转运动, 连杆参数θn为变量, 其余参数均为常量。 * * 基座标系{0}与基座固连，固定不动。原则上可以任意规定，但是为了简单方便，总是规定，当第一个关节变量为零时，{0}与{1}重合。 坐标系{1}位于第一个关节处，z轴与关节轴线重合，x轴与关节1与关节2公垂线的共线，方向由关节1指向关节2，坐标系{2}、{3}设定方法相同。坐标系{4}是末端连杆坐标系，其规定与基座标系{0}相似。 求连杆间的齐次变换矩阵 连杆变换通式 根据各个坐标系的位姿关系 求手腕中心的运动方程 三自由度平面机械手的运动方程式 式中：c123＝cos(θ1+θ2+ θ3)；s123=sin(θ1+θ2+ θ3)； c12=cos(θ1+θ2+ θ3)； s12=sin(θ1+θ2+ θ3)；