机器人—末端执行器.pptVIP

工业中使用的二指手部 * 二、手爪设计和选用的要求 手爪设计和选用时最主要的是满足功能上的要求，具体来说要围绕一下几方面进行调查，提出设计参数和要求。 1.被抓握的对象（几何参数和机械特性） 2.物料馈送器或储存装置 3.机器人作业顺序 4.手爪和机器人的匹配 5.环境条件 2.2末端执行器 具有足够的夹持力和驱动力。 1 保证适当的夹持精度。 考虑手部自身的大小、形状、机构和运动自由度。 智能化手部还应配有相应的传感器。 2 3 4  几点说明： 幻灯片 19 幻灯片 * 2.2末端执行器 * 2.2末端执行器 回转型手部 平移型手部 * 2.2末端执行器 三、手部的分类： 1.按用途分 手爪： 主要功能是抓住工件、握持工件和释放工件。 工具： 进行某种作业的专用工具，如喷枪、焊接工具等。 * 2.2末端执行器 2.按手爪的运动形式分： 回转型： 当手爪夹紧和松开物体时，手指作回转运动。当被抓物体的直径大小变化时，需要调整手爪的位置才能保持物体的中心位置不变。 平动型： 手指由平行四杆机构传动，当手爪夹紧和松开物体时，手指姿态不变，作平动。 平移型： 当手爪夹紧和松开工件时，手指作平移运动，并保持夹持中心的固定不变，不受工件直径变化的影响。 平移型 * 2.2末端执行器 回转型图例： * 平动型图例： * * 平移型图例： 该丝杆的螺纹具有什