计算机控制第二章-7.ppt

第二章 计算机控制系统构成 1.1 信号转换 1.2 量化 1.3 信号重构 1.4数/模(D/A)转换器和(A/D)转换器 1.5 开关量输入输出接口 1.6 Z变换 本节到此结束， 谢谢您的光临！ 第二章 计算机控制系统构成 * 1) Z变换的定义 2) Z变换的求解方法 3) Z变换性质 4) Z反变换 1.6 Z变换 1）概念： Z变换是拉氏变换的一种扩展，也称离散的拉氏变换(或采样拉氏变换)。Z变换分析方法是研究线性离散系统的重要方法。 一、 Z变换的定义 2）表达式描述： 离散采样信号的表示： 拉氏变换表示（参见2.28）： Z变换表达式（令z=exp(Ts) ,参见2.29-2.31）： F*(S)上的Z变换 f(t)上的Z变换 一、 Z变换的定义 3）对应关系： Z变换F(Z)与采样信号f(kT)或f*(t)是一一对应关系; 而 F(Z)与原信号f(t)之间的对应关系并不唯一,对于不同的时间函数,只要采样周期相同、采样点的数据相同，他们的Z变换是相同的（参见图2.10）。 一、 Z变换的定义 1）主要方法： （1）直接法(级数求和法) （2）部分分式法 （3）留数计算法 二、 Z变换的求解方法 2）直接法(级数求和法)： 直接法就是根据Z变换的定义直接求函数的Z变换。由于Z变换的结果常常涉及幂级数的求和问题，因此成为级数求和法。 表达形式(参见2.32) 例2.4:单位阶跃函数的Z变换 例2.5:指数函数的Z变换 二、 Z变换的求解方法 3）部分分式法： 当连续函数f(x)的拉氏变换F(s)已知为s的有理函数时,可将F(s)分解成简单的部分分式和的形式,再利用拉氏变换与Z变换的关系,可以得到的Z变换。分两种情况: (1) F(s)具有非重极点. 表达形式(参见2.33- 2.35) (2) F(s)具有m重极点. 表达形式(参见2.36- 2.37) 例2.6:非重极点 例2.7:具有重极点 二、 Z变换的求解方法 4）留数法： 若已知F(s) 的全部极点和采样周期可以F(s) 的Z变换F(s) : 表达形式(参见2.38) 例2.8 二、 Z变换的求解方法 1、线性性质 1）表达式(参见2.39) ： 2）例题(参见例2.10) 三、 Z变换的性质 1、线性性质 满足: 有: 三、 Z变换的性质 *即满足均匀性与叠加性； *收敛域为两者重叠部分。 三、 Z变换的性质 [例]已知 ,求其z变换。 2、平移性质 1）延迟定理： 表达式(参见2.40) 例题(参见例2.11) 2）超前定理 表达式(参见2.41-2.42) 三、 Z变换的性质 3、复位移性质 1）表达式(参见2.43) ： 2）例题(参见例2.12) 三、 Z变换的性质 4、微分性质 1）表达式(参见2.44) ： 2）例题(参见例2.13) 三、 Z变换的性质 5、初值定理和终值定理 1）表达式(参见2.45-2.46) ： 2）例题(参见例2.14) 三、 Z变换的性质 6、复积分定理 1）表达式(参见2.47) ： 2）例题(参见例2.15) 三、 Z变换的性质 7、卷积定理 表达式(参见2.48-2.49) ： 三、 Z变换的性质 8、差分定理 表达式(参见2.50-2.57) ： 三、 Z变换的性质 1、长除法(幂级数法) 当F(z)为有理函数时,直接用分母去除分子,经长除后可将F(z)展成幂级数形式,该方法适合于F(z)为简单函数形式的情况,但难于求得f*(t)的闭合表达式 1）表达式(参见2.60-2.61) ： 2）例题(参见例2.16) 四、 Z反变换 2、部分分式法 将F(Z)分解成部分分式和的形式,再利用Z反变换表,得到各部分分式的Z反变换,最后利用Z变换的线性性质即可得到f(kT)或f*(t). 1）表达式(参表2.1) ：