计算机控制系统 CH 6-2.ppt

(2)振铃现象的消除 方法1：找出D(z)中引起振铃的因子(z=-1附近的极点)，令其中的z=1。根据终值定理，这样处理不影响输出量的稳态值但瞬态特性会变化，数字控制器的动态性能也会影响。 例如上例中， 显然z=-0.718是一个接近z=-1的极点，它是引起振铃现象的主要原因。在因子(1+0.718z-1)中令 z=1，得到新的D(z)为： 因此 误差(黑)与控制(蓝)输出 给定(蓝)与系统响应(黑) 方法2：从保证闭环系统的特性出发，选择合适的采样周期T及系统闭环时间常数Tτ，使系统振铃幅度抑制在最低限度内，数字控制器的输出避免产生强烈的振铃现象。 上例1中 极点z=-0.718来源与系统广义脉冲传递函数G(z)的零点,适当选择采样周期T及系统闭环时间常数Tτ能改变系统振铃幅度。 3. 大林算法的设计步骤 用直接设计法设计具有纯滞后系统的数字控制器，主要考虑的性能指标是控制系统无超调或超调很小，为保证系统稳定，允许有较长的调节时间。 设计中应注意的问题是振铃现象。 考虑振铃现象影响时设计数字控制器的一般步骤。 1) 根据系统性能，确定闭环系统的参数Tτ，给出振铃幅度RA的指标； 2) 由式(6-44)与采样周期T的关系，解出给定振铃幅度下对应的采样周期，如果T有多解，则选择较大的采样周期； 3) 确定纯滞后时间τ与采样周期T之比的最大整数N； 4) 求广义对象的脉冲传递函数G(z)及闭环系统的期望脉冲传递函数Φ(z) ； 5) 求数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 本章结束 计算机控制系统 第6章 复杂数字控制算法 6.3 纯滞后系统的数字控制算法 在工业过程（如热工、化工）控制中，由于物料或能量的传输延迟，使得被控对象具有纯滞后性质，对象的这种纯滞后性质对控制性能极为不利。 早在20世纪50年代，国外就对工业生产过程中的纯滞后对象进行了深入的研究。 6.3.1 施密斯(Smith)预估控制 施密斯预估控制原理—— 连续系统 图6-10所示的单回路控制系统中，D(s)表示调节器的传递函数， 表示被控对象的传递函数，G(s)为被控对象中不包含纯滞后部分的传递函数， 为被控对象纯滞后部分。 图6-10 带纯滞后环节的控制系统 闭环传递函数： 闭环传递函数的分母中包含有纯滞后环节，它降低了系统的稳定性。当纯滞后时间τ较大时，系统将不稳定，这就是大纯滞后过程难以控制的本质。 (6-19) 施密斯预估控制原理：引入一个补偿环节与对象并联，补偿被控对象中的纯滞后部分，该环节称为预估器，其传递函数为 。补偿后系统框图如图6-11a所示（可转换成图6-11b的等效形式）。 图6-11 带施密斯预估器的控制系统 由施密斯预估控制器和调节器组成的补偿回路称为纯滞后补偿器，其传递函数为D(s)，即 (6-20) 根据图6-11可知，补偿后的系统闭环传递函数： (6-21) 为对比，给出补偿前的系统闭环传递函数： 这说明，补偿环节消除了纯滞后对控制系统的影响，补偿后的 位于D(s)和G(s)的闭环控制回路外，不影响其稳定性， 仅将控制作用向后推移了一段时间 （图6-12a）。 等效于图6-12b，带纯滞后补偿的控制系统相当于控制器D(s)和被控对象 构成的系统的反馈回路上引入一个传递函数为 的超前环节。即检测信号通过超前环节 进入控制器，从而消除了纯滞后影响。形式上，纯滞后补偿可视为对输出状态的预估作用，故称为施密斯预估器。 6-12 施密斯预估控制系统等效框图 具有纯滞后补偿的数字控制器 带纯滞后补偿的数字控制器由两个部分组成：数字控制器（ 如PID ），施密斯预估器（图6-13）。 图6-13 具有纯滞后补偿的控制系统 滞后补偿控制算法 1) 计算反馈回路的偏差 e1(k)： 2) 计算纯滞后补偿器的输出 yτ(k) 。 相应的差分方程为 (6-24) 3) 计算图6-13中的偏差e2(k)： 4) 计算控制器的输出u(k)=Z-1[D(z)E2(z)]。 (6-26) (6-27) 当控制器采用PID控制算法时，有： 式中：K——被控对象的放大系数； T0——被控对象的时间常数； τ——纯滞后时间。 (6-23) 一阶惯性环节的