计算机控制系统2.2.ppt

解序列为：k=0，1，…，9时， F(s) 的z变换：部分分式展开法、留数计算法。 极点上的留数分两种情况求取： 1) 单极点情况 Res[F(z) zk-1]z=z i = [(z-zi)F(z) zk-1]z=z i 2) m重极点情况 Res[F(z) zk-1]z=z i = [(z-zi)mF(z) zk-1]z=z i 1 (m-1)! dm-1 dzm-1 2.3.3 Z反变换 例 求F(z)反变换f*(t)。 F (z)= 5z z2-3z+2 解: F (z)= 5z (z–1)(z–2) Res[F(z) zk-1]z=1 = [(z-1)F(z) zk-1]z=1 =-5 Res[F(z) zk-1]z=2 = [(z-2)F(z) zk-1]z=2 =5×2k f (kT)=5×2k -5=5(2k-1) Σ 8 k=0 5(2k-1)δ(t–kT) f *(t )= 2.3.3 Z反变换 例 求F(z)反变换f*(t)。 F (z)= z (z–2)(z–1)2 解: Res[F(z) zk-1]z=2 = [(z-2)F(z) zk-1]z=2 =2k Res[F(z) zk-1]z=1 = [(z-1)2F(z) zk-1]z=1 1 (2-1)! d2-1 dz2-1 d dz z (z-2) [ ]z=1 = =-k-1 f (kT)=2k-k-1 Σ 8 k=0 (2k-k-1)δ(t–kT) f *(t )= 2.3.3 Z反变换 —计算机控制技术— 计算机控制系统可以等效地看成线性离散系统，其性能分析主要采用线性离散系统的相关理论，类似于连续系统的分析方法。 本章主要在对计算机控制系统数学描述的基础上，从时域特性来分析系统的稳定性、稳态误差和动态响应特性。 2.2 线性离散系统的数学描述 2.2.1 线性离散系统的基本概念 1. 离散系统的定义 离散系统一般是指输入与输出均为离散信号的物理系统。 T[ · ] x(k) y(k) y(k)=T[x(k)] 2.2.1 线性离散系统的基本概念 2. 线性离散系统 如果离散系统满足： （1）线性性：输入到输出的变换满足叠加定理。 y(k)=ay1(k)+by2(k) y(k)=T[x(k)]=aT[x1(k)]+ bT[x2(k)] y1(k)=T[x1(k)]， y2(k)=T[x2(k)] x(k)=ax1(k)+bx2(k) a，b为任意常数 2.2.1 线性离散系统的基本概念 （2）时不变性：输入到输出的变换不随时间的 变化而变化。 y(k)=T[x(k)] y(k-n)=T[x(k-n)] n =0,±1,±2... 称这样的离散系统为线性离散系统，线性离散系统可以通过差分方程进行数学描述。 1. 差分的定义 2.2.2 线性常系数差分方程 差分： 离散函数两数之差 f(k) t k+1 k-1 k ▽f(k) 0 … △f(k) 一阶前向差分： △f(k)=f(k+1)–f(k) 二阶前向差分： △2f (k)=△[△f(k)] =△[f(k+1)-f(k)] =△f (k+1)-△f(k) =f(k+2)-2f(k+1)+f(k) 一阶后向差分： ▽f(k)=f(k)-f(k-1) 二阶后向差分： =f(k)-2f(k-1)+f(k-2) ▽2f(k)=▽[▽f(k)] =▽[f(k)-f(k-1)] =▽f(k)-▽f(k-1) 同样方法可推出n阶差分的表达式 2. 差分方程 差分方程:确定时间序列的方程 c(k) c(k+1)–c(k) dc(t) dt ≈ c(k+2)–2c(k+1)+c(k) d2c(t) dt2 ≈ dc(t) dt +bc(t)=Kr(t) +a d2c(t) dt2 微分方程转换成差分方程 c(t) r(k) r(t) [c(k+2)-2c(k+1)+c(k)]+a[c(k+1)-c(k)]+bc(k)=Kr(k) c(k+2)+(a-2)c(k+1)+(1-a+b)c(k)=Kr(k) c(k+2)+a1(k+1)+a2c(k)=Kr(k) c(k+n)+a1c(k+n–1)+