过程控制系统课件 第一章 绪论.ppt

第一章 绪论 第一节 过程控制系统的组成及其分类 第二节 过程控制系统的特点 第三节 过程控制系统的质量指标 第四节 过程控制系统的发展概况 第一节 过程控制系统的组成及其分类 为保证生产安全顺利进行，必须对生产过程的各种参数进行自动控制。 过程控制是工业生产过程的自动化（人为干预和控制）。 过程控制系统是工业生产过程参数（T、P、L、H）的实时控制自动控制系统。 过程控制系统={电子技术、自动控制技术、计算机技术、网络通信技术} ?? 1、锅炉过热蒸汽温度控制系统 ?? 控制系统组成 控制目标 过热蒸汽=Tc 原因： tTc汽轮机寿命 tTc损坏叶片 控制原理 T-Tc=e→0（冷水） 锅炉过热蒸汽温度控制框图 ?? 控制参数： y(t)为被控参数； q(t)控制参数； z(t)测量信号； x(t)给定的信号； u(t) 控制信号； e(t)偏差信号； e (t) = x(t) - z(t). 二、过程控制系统的分类 （一）按系统的结构分类 1．反馈控制系统 反馈控制系统是根据被控参数与给定值的偏差进行控制的，最终达到消除或减小偏差的目的，偏差值是控制的依据。它是最常用、最基本的一种过程控制系统。由于该系统由 被控量的反馈构成一个闭合回路，故又称为闭环控制系统。反馈信号也可有多个，构成一个以上闭环回路，称为多回路反馈控制系统。 二、过程控制系统的分类 （二）按给定值信号分类 1．定值控制系统 工业生产过程中大多数工艺要求系统的被控量能稳定在某一给定值上，定值控制系统是应用最多的一种控制系统。若由于扰动作用，偏差一旦出现，系统便产生控制作用克服扰动对被控量的影响，使被控量稳定在给定值。 2．随动控制系统 随动控制系统是被控量的给定值随时间任意变化的控制系统。 3．程序控制系统 程序控制系统被控量的给定值是按预定的时间程序而变化的。 第二节 过程控制系统的特点 1．系统由过程检测控制仪表组成 2．被控过程的多样性 3．控制方案的多样性 4．控制过程多属慢过程和参量控制 5．定值控制是过程控制的一种主要形式 控制系统的误差性能指标小结 采用不同的积分公式意味着估计整个过渡过程优良程度时的侧重点不同。 ISE着重于一直过渡过程中的大误差； ITAE着重惩罚过渡过程拖得过长。 误差积分指标的缺点：不能保证控制系统具有合适的衰减率，而衰减率是人们首先关注的。 第四节 过程控制系统的发展概况 发展经历三个阶段?? 一、仪表化与局部自动化阶段 年代：50~60年代 组成：基地仪表（多数是气动仪表）——机构部件 特点：单输入—单输出的单回路定值控制系统；对生产过程的热工参数，如温度，压力，流量和液位进行自动控制；控制目的是保持这些参数的稳定。 理论：频率法和根轨迹法为主体的经典控制理论 。 第四节 过程控制系统的发展概况 二、综合自动化阶段（局部自动化、智能化） 年代：70~80年代 组成：电子仪表、智能仪表（多数是电动）——机构部件 特点：大量采用单元组合仪表（包括气动和电动）和组装式仪表 ；实现直接数字控制(DDC)和设定值控制(SPC)；系统结构方面采用复杂控制系统，例如，串级、比值、均匀和前馈—反馈控制等 。 理论：除经典控制理论外，现代控制理论以解决实际生产过程中遇到的更为复杂的问题。 三、全盘自动化阶段（集散系统、现场总线） 年代：90~ 组成：微型计算机 特点：对整个工艺流程，全工厂，乃至整个企业集团公司进行集中控制和经营管理以及应用多台微机对生产过程进行控制和多参数综合控制。 在检测变送方面，除了热工参数的检测变送以外，粘度、湿度、PH值及成分的在线检测与数据处理的应用日益广泛。 模拟过程检测控制仪表的品种、规格增加，可靠性提高，具有安全火花防爆(DDZ—Ш)性能，可用于易燃易爆场合。 作业 习题 1-2 衰减比 n 和衰减率ψ 是表示系统稳定程度的指标。n大于1，则系统是稳定的。随着n的增大，过渡过程逐渐由衰减振荡趋向于单调过程。 试验证明：衰减比在 4: 1到10:1之间时，过渡过程的衰减程度合适，过渡过程较短。 衰减比n与衰减率ψ之间有简单的对应关系： n = 4:1~10:1 就相当于ψ = 75 %～90% y r y1 y3 C y(∞) Tp TS T t 最大动态偏差是控制系统动态准确性指标。 3）最大动态偏差A和超调量σ 最大动态偏差表示系统瞬间偏离给定值的最大程度。即: A = ymax - r 图1.5 闭环控制系统对设定值的阶跃扰动的响应曲线 y r y1 y3 C y(∞) Tp TS T t A 第三节 过程控制系统的质量指标 有时也采用超调量σ来表示