近似连续时间控制器.ppt

数字增量式PID算法，只要贮存最近的三个误差采样值e（k）、e（k-1）、e（k-2）就足够了。KP、TI、TD、T都预先选择好，因而每次采样后计算很方便。 利用增量算法，可以得出位置的递推算法： 增量算法的PID控制器有以下优点： 不需要做累加，增量的确定仅与最近几次误差采样值有关，计算误差或计算精度问题，对控制量的计算影响较小。 得出的是控制量的增量，误动作影响小，必要时通过逻辑判断限制输出，不会严重影响系统的工作。 易于实现手动到自动的无冲击切换。 实际的系统，存在着饱和特性。控制变量达到一定值后，系统输出变量不再增长，进入饱和区。 系统的控制变量必须限制在某个范围内，有时对控制量变化率也有限制。若计算的控制量超出范围，系统实际执行的不是计算值，而是控制量的最大值，控制达不到预期的效果，甚至引起振荡。 数字PID的改进算法 其中： ε为门限值， 在误差量较大时，不进行积分，只计算比例项和微分项，直到误差达到一定值之后，才加入积分累积。控制量不易进入饱和区，即使进入，也能很快退出。 积分分离法 当控制进入饱和区以后，不再进行积分项的累加，而执行削弱积分的运算。 在计算u(k)时，先判断u(k-1)是否已超出限制值，若u(k-1)umax，则只累加负偏差，若u(k-1)umin，则累加正偏差。 本算法可以避免控制量长时间停留在饱和区。 遇限消弱积分法 采用梯形积分取代矩形积分，提高积分项运算精度，减少残差。 在此基础上，采用有效偏差法来克服积分饱和。是将实际执行的控制量对应的误差值作为有效误差值，进行积分累加，而不用实际的误差值进行积分累加。 梯形积分和有效偏差法 增量算法的积累补偿法 PID增量算法中没有累加和项，不会出现积分饱和，避免了大的超调和振荡，但可能出现比例与微分饱和现象。 积累补偿法是，将那些因饱和而未能执行的控制增量信息累积起来，可能时补充执行。这样，可以加快动态过程。 由于引入了累加器，具有了积分作用，使得增量算法中也可能出现积分饱和现象，应该避免。 PID控制器有K、Ti、Td、Tt、b、N、umin和umax等参数需要选择。除此之外，还需要确定系统的采样周期T。 实际的被控对象，数学模型很难准确获得，且在不断变化。因此，工程上PID控制器的参数常常是通过试凑来确定，或者通过实验经验公式来确定。 参数整定 齐格勒-尼科尔斯方法 阶跃响应法 最大灵敏度法 用两个参数表征过程的动力学特性，再通过简单的查表得到参数，运用广泛。但有以下缺点： ①获得的闭环系统相对阻尼非常低； ②该调整规则不能给出全部参数； ③积分时间总是微分时间的4倍。 * 第5专题 近似连续时间控制器 主要内容? 基于传递函数的近似法 基于状态空间模型的近似法 数字PID控制器及改进算法 数字PID参数的整定 引言 计算机控制系统：包含离散环节和连续环节的混合系统。 对于这种混合系统，可以看成是离散系统，也可以看成连续系统。 既可以依照离散化的方法进行，也可以按照连续化设计的思想来实现。 连续化设计思想：先忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，在s-域中按连续系统进行初步设计，求出连续控制器，然后再通过某种近似，将连续控制器变换为离散控制器，由计算机去实现。 缺点：在将连续控制器，变换成离散控制器的过程中，无论那一种方法均会引起z-平面的极点偏离所需要的位置，因此需经适当的试凑。 基于传递函数的近似法 如果连续时间控制器的传递函数G(s)已给定，可用数字系统来近似G(s) 。将G(s)离散化为G(z)，并由G(z)重构出G(s)。 离散化的方法： 差分变换法 双线性变换法 脉冲响应不变法 极点零点对应法 把微分运算用等效差分来近似； 前向差分法又称为欧拉法： 后向差分法： 差分法和双线性变换法 在上述变换中，相当于用(z－l)/T或者(z－l)/(zT)代替s。由于z＝exp(sT)，这两个差分近似相应于级数展开： （前向差分法/欧拉法） （后向差分法） 另一种与数值积分的梯形法相对应的近似法是： 叫做双线性变换，或者塔斯廷（Tustin）近似。 使用上述近似方法时，可用下述s′直接代替G(s)中的自变量s得到脉冲传递函数G(z)，其中： （前向差分法/欧拉法） （后向差分法） （双线性变换法） 从而 前向差分s平面到z平面的映射 使用前向差分法有可能把一个稳定的连续时间系统映射为一个不稳定的离散时间系统。 后向差分s平面到z平面的映射 使用后向差分近似时，稳定的连续时间系统将总是给出稳定的离散系统。但是一些不稳定连续时间系统也可能被转换成稳定的离散时间系统。而且运用后向差分法时频率被严重压缩。 双线性变换s平面到z平面的映射 使用双线性变换（塔斯廷近似