过程控制第2章数学模型.ppt

过程控制的性能指标有哪些？ 过程控制系统的类型有哪些？ 第二章 被控过程特性及其数学模型 第二章 被控过程特性及其数学模型 学习目的 熟悉典型过程对象的动态特性，掌握过程控制系统常用的建模方式、方法，掌握过程模型参数常用的辨识方法。 重点 阶跃响应动态建模方法；响应曲线法辨识对象模型参数。 难点 最小二乘法辨识过程模型的参数。 教学方式 机理建模要有必要的理论推导，模型类别层次要分明，模型参数讲明物理意义，重点部分细讲，难点要求先预习。 2.1 被控过程的特性 2.1 被控过程的特性 2.1 被控过程的特性 2.1 被控过程的特性 2.1 被控过程的特性 2.1 被控过程的特性 课后思考 过程特性中，放大系数K，时间常数T和时间延迟 分别与哪些因素有关系？ 2.2 被控过程的数学模型—概念 2.2 被控过程的数学模型—类型 2.2 被控过程的数学模型—方法 本次课到此结束 什么是自衡过程控制系统？ 什么是非自衡过程控制系统？ 过程控制系统建模方法有哪些？ 过程系统的特点 自衡、非自衡过程： 非震荡性，缓慢过程； 延时； 非线性。 2.3 解析法建立过程数学模型—步骤 机理建模步骤 例2-1 某水箱系统如图所示。 2.3 解析法建立过程数学模型—单容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—单容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—单容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—单容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—单容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—多容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—多容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—多容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—多容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—多容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—多容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—多容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—多容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—多容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—多容过程 本次课结束 回顾 机理建模使用条件 机理建模的依据 容量系数与容积有什么区别 自衡单容水箱建模过程 2.4 实验辨识法建立过程数学模型 2.4 实验辨识法建立过程数学模型—步骤 2.4 实验辨识法建立过程数学模型—分类 习题 教材《过程控制系统》P36 2-2，2-3，2-5， 2-6，2-9，2-10 单容过程传递函数的结构方框图 Q2 (s) Q1 (s) H(s) 水箱的输入量/输出量之间的动态平衡关系 阀2的静压力关系 假设流经长度为l的管道所需时间为τ0，得出具有纯时延的单容过程的微分方程和传递函数分别为 推广1：考虑输入液体体积流量为Q0 当进水阀1的开度产生变化后，需流经长度为l 的管道才能进入水箱，使液位发生变化。 T0=R2A K0=R2 C=A τ0与l有关 无时延自衡 有纯时延自衡 0 t t 1 Q O t 0 Q O O t h O t h 2.3 解析法建立过程数学模型—单容过程 推广2：考虑输出液体体积流量为Q2通过泵来调节 液位高度变化时，出口处静压力不会对泵产生影响，Q2不变。 解 根据动态物料平衡关系: 定量泵导致: 整理后得到其增量化方程为： 单容非自衡过程可以采用积分环节加以描述。 得到其传递函数为： 无时延非自衡 有纯时延非自衡 0 t t 1 Q O t 0 Q O O t h O t h 意义：进水量增加，出水量不变，液位会升高，直到溢出。 2.3 解析法建立过程数学模型—单容过程 多容过程------由多个贮蓄容量组成的被控过程。 例2-3 图所示为一分离式双容液位槽。 过程输入量为Q1 过程输出量第二个液位槽的液位h2 假设：不计第一个与第二个液位槽之间液体输送管道所造成的时间延迟，试求h2与Q1之间的数学关系。 2.3 解析法建立过程数学模型—多容过程 解 根据动态平衡关系，有 水槽1 水槽2 阀2 阀3 令： 水槽1的过程时间常数 T1=R2A1=R2C1 水槽2的过程时间常数 T2=R3A2=R3C2 过程的放大系数 K=R3 获得双容液位过程的传递函数为 双容自衡过程可以采用二阶环节加以描述。 双容过程数学模型的结构方框图 Q3 (s) Q1 (s) 水槽1的输入量/输出量之间的动态平衡关系 阀3的静压力关系 H1(s) Q2 (s) H2(s) 水槽2的输入量/输出量之间的动态平衡关系 阀2的静压力关系 分析： 1）两个具有负实根的惯性环节串联，即ξ=1过阻尼，响应不振荡。 2）双容过程在两个槽之间存在液体流通阻力，延缓了h2的变化，导致响应过程一开始较慢，较单容过程