（正式版）-B-T 43210.1-2023 机器人 服务机器人模块化 第1部分：通用要求.docxVIP

ICS25.040.30

CCSJ28

中华人民共和国国家标准

GB/T43210.1—2023/ISO22166-1:2021

机器人服务机器人模块化

第1部分：通用要求

Robotics—Modularityforservicerobots-

Part1:Generalrequirements

(ISO22166-1:2021,IDT)

2023-09-07发布

2023-09-07实施

国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会

发布

GB/T43210.1—2023/ISO22166-1:2021

目次

前言 V

引言 VI

1范围 1

2规范性引用文件 l

3术语和定义 2

3.1一般术语 2

3.2组件相关术语 3

3.3模块相关术语 3

3.4模块分类术语 6

3.5主功能模块的特征 6

4一般原则 7

4.1概述 7

4.2模块化一般原则 7

4.2.1通则 7

4.2.2可组合性 7

4.2.3可集成性 7

4.2.4互操作性 7

4.2.5模块粒度 7

4.2.6平台独立性 8

4.2.7开放性 8

4.2.8复用性 8

4.2.9安全 8

4.2.10(信息)安全 8

4.3抽象 8

4.4电气接口和通信协议 9

4.5互换性 9

4.6模块属性 10

4.6.1通则 10

4.6.2模块识别 10

4.7仿真 11

4.8互操作性的数据类型 11

5安全和(信息)安全原则 11

5.1通则 11

I

Ⅱ

GB/T43210.1—2023/ISO22166-1:2021

5.2机器人系统级安全 13

5.3模块级安全 14

5.4(信息)安全的通用方面 15

5.5模块(信息)安全的设计步骤 15

5.6模块的物理(信息)安全 16

5.7模块的网络(信息)安全 16

6模块设计的硬件部分 16

6.1概述 16

6.2模块硬件部分的要求和指南 17

6.2.1机械接口 17

通则 17

连接的精度和可靠性 18

连接刚度 18

机械连接器和连接 19

6.2.2动力的接口 19

6.2.3模块说明的其他方面 19

7模块设计的软件部分 20

7.1概述 20

7.2信息模型 20

7.2.1通则 20

7.2.2模块间的信息交换模型 20

7.2.3属性访问模型及其访问 21

7.2.4错误处理和恢复模型 22

7.2.5软件模块的互操作性 22

7.3软件模块的架构模型 23

7.3.1通则 23

7.3.2软件模块的要求 24

7.4具有软件部分的模块的安全/(信息)安全相关要求 25

7.4.1通则 25

7.4.2与安全/(信息)安全管理器模块的交互 25

8使用信息 26

8.1通则 26

8.2标识或标示 27

8.3给用户的信息 27

8.4服务信息 28

附录A(资料性)机器人模块模板 29

附录B(资料性)机器人模块示例 31

Ⅲ

GB/T43210.1—2023/ISO22166-1:2021

附录C(资料性)服务机器人模块化示例 41

附录D(资料性)机器人测试指南 50

参考文献 54

V

GB/T43210.1—2023/ISO22166-1:2021

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结