近代平差理论概述.ppt

误差理论与测量平差基础 参数平差模型 高斯-马尔科夫模型 随机模型 函数模型 高斯-马尔科夫模型含义？ 误差理论与测量平差基础 参数平差模型 + 误差理论与测量平差基础 在有多余观测的基础上，根据一组含有误差的观测值，依一定的数学模型，按某种平差准则，求出未知量的最优估值，并进行精度评定。 什么是平差？ 精确度：观测值与真值的接近程度。 精密度：同一观测值重复观测的聚散程度（与 数学期望的接近程度） 准确度：数学期望与真值的差异 （方差） （偏差） （均方误差） 不同的应用背景需要不同的精度评定标准。因为有些情况下偏差大并不影响实际应用。例如，在过去大地测量主要是为制图控制，这种情况下，坐标存在系统性误差（平移、扭曲）在小范围内可以认为是常数，所以偏差不影响成图的质量，用精密度就可以了。时间系统也是这样。 误差理论与测量平差基础 什么是精度？ 不同的应用背景需要不同的精度评定标准。因为有些情况下偏差大并不影响实际应用。例如，在过去大地测量主要是为制图控制，这种情况下，坐标存在系统性误差（平移、扭曲）在小范围内可以认为是常数，所以偏差不影响成图的质量，用精密度就可以了。时间系统也是这样。 误差理论与测量平差基础 什么是精度？ 离散程度小 没有偏差 离散程度大 没有偏差 离散程度小 有偏差 精确度：观测值与真值的接近程度。 精密度：同一观测值重复观测的聚散程度（与 数学期望的接近程度） 准确度：数学期望与真值的差异 （方差） （偏差） （均方误差） 不同的应用背景需要不同的精度评定标准。因为有些情况下偏差大并不影响实际应用。例如，在过去大地测量主要是为制图控制，这种情况下，坐标存在系统性误差（平移、扭曲）在小范围内可以认为是常数，所以偏差不影响成图的质量，用精密度就可以了。时间系统也是这样。 误差理论与测量平差基础 什么是精度？ 方差 偏差 均方误差 精确度：观测值与真值的接近程度。 没有粗差和系统误差时，精密度与精确度是统一的。我们通常所指的精度是指二者统一意义上的精密度。 精密度：同一观测值重复观测的聚散程度（与 数学期望的接近程度） 准确度：数学期望与真值的差异 （方差） （偏差） （均方误差） 不同的应用背景需要不同的精度评定标准。因为有些情况下偏差大并不影响实际应用。例如，在过去大地测量主要是为制图控制，这种情况下，坐标存在系统性误差（平移、扭曲）在小范围内可以认为是常数，所以偏差不影响成图的质量，用精密度就可以了。时间系统也是这样。 误差理论与测量平差基础 什么是精度？ 误差理论与测量平差基础 参数平差模型 + 思考：最小二乘的精度估计是方差还是均方误差？ 误差理论与测量平差基础 高斯-马尔科夫模型最小二乘平差值的统计性质： 为什么要进一步学习平差理论与方法 平差理论： 测量平差是古老的、与时俱进的、充满活力的、内容即为丰富的学科领域（方向） 为什么要进一步信息平差理论与方法 培养目标： 为什么要进一步学习平差理论与方法 应用需求： 为什么要进一步学习平差理论与方法 应用需求： 1、出现了新的函数模型 2、出现了新的随机模型 3、海量测量数据 4、测量数据性质发生了根本的转变 经典平差内容回顾 粗差 、系统误差 、偶然误差 的协方差矩阵或权矩阵是已知的： P一般是对角阵 A —列满秩矩阵 X—未知参数，非随机量其估值完全依赖于平差结构和观测向量的取值 V—观测值改正数（残差，观测值真误差的估值） 1、误差分类： 2、函数模型 （假定观测值偶然误差） 近代平差理论概述 3、估值准则： 5、参数估值的特性： 4、参数估值公式： 当观测值服从正态分布时，参数平差值具备无偏性、有效性、一致性。 经典平差内容回顾 近代平差理论概述 近代平差理论，是在经典最小二乘平差基础是发展起来的，一方面将经典的内容不断扩充，另一方面对经典平差中各种限制性条件不断放宽。 数学的发展（概率论、线性代数、矩阵论） 电子计算机的应用 促进影响平差理论发展的两大因素 近代平差理论概述 相关平差 参数加权平差 最小二乘配置 秩亏自由网平差 具有奇异权阵的平差 最小二乘统一理论 随机模型的验后估计 附加系统参数的平差 有偏估计 可靠性理论与粗差探测 抗差估计 卡尔曼滤波 非线性估计 近代平差理论概述 1、相关平差 1947年，J.M.田斯特拉将经典平差中的观测权矩阵由对角阵扩展为非对角方阵，提出了相关平差法，将经典平差中观测值独立的要