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基于激光的SAS移动机器人导航算法及其实现
江贵龙，李晓明，刘全浩。胡旭东
浙江理工大学集成技术研究中心杭州310018 ’
摘要：在复杂和未知环境下进行移动机器人的路径规划一直是当今机器入研究领域的一个焦点问题和难点
问题。本文采用最短切线法引入动态子目标，通过分析激光检测系统LMS200采集的数据，在导航途中临
时产生一系列子目标来代替真实目标点，提出了一种基于最优动态子目标的搜索的最短路径算法醐S并在
此基础上，我们对算法进行了改进。在仿真和真实环境下的实验结果都表明方法可行有效，能够满足移动
机器人导航的实时性要求，为移动机器人实现无碰撞局部最优路径规划提供了一种新型实用算法。目前该
方法已经成功地应用于浙江理工大学移动机器人ZSTU。
关键词：移动机器人；路径规划；激光；子目标；最短路径
，
of forMobileRobot Basedon
SAS
ImplementationAlgorithms Navigation
Laserin UnknownEnvironments
Complex
JIANG
Gui-long，LIXiao—ming,LIUQuan‘hao，HUXu‘dong
Sci-Tech Centerof
Zhejiang University，ResearchIntegrationEngineering
，
withina andunknownenvironmentisa anddifficulttaskfor
Abstract：Path challenging
planning complex
mobile thedatacollectedwithLMS200．This a
analyzing paperpresentsShortest—pathAlgorithms
robotics．By
based createsanumberof amethodoftheshortest
by
dynamicSub—goal(SAS)．耵lisapproach sub—goals tangent
onthis the
asthe insteadoftherealone the condition，we
targets duringnavigation，and propose
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