基于线段判断的激光扫描匹配算法组合策略-太赫兹科学与电子信息学报.PDFVIP

第 12 卷 第 4 期 太赫兹科学与电子信息学报 Vo1．12，No．4 2014 年 8 月 Journal of Terahertz Science and Electronic Information Technology Aug．，2014 文章编号：2095-4980(2014)04-0549-05 基于线段判断的激光扫描匹配算法组合策略 1 2 张 梁 ，季海伟 (1.中电科航空电子有限公司，四川 成都 6 11731；2.空军 94907 部队，江西 南昌 330000) 摘 要 ：二维激光测距仪辅助惯性导航系统、视觉系统等实现机器人或微小型飞行器定位需 要解决的关键问题是扫描匹配。本文对已有的 RS/LS,IDC,Cox 以及 ICP 等扫描匹配算法进行改进， 提出一种 R-I-C 组合策略。根据扫描中提取线段的情况选择性使用 Cox 算法和 IDC 算法，由基于留 点的 ICP 算法或 RS/LS 算法为其提供可靠的初始估计。该组合策略既适用于多边形环境，也适用 于非多边形环境，具有一定智能性，能够处理大变换，定位精确度高。本文采用仿真比较 R-I-C 组 合策略和上述常用匹配算法，并采用三轴转台和一维激光测距仪模拟二维激光测距仪，用 R-I-C 算 法对实验数据进行计算。仿真结果表明该组合策略定位误差可达 5% 以下，而计算速度不超过 1 s 。 关键词 ：激光测距仪；扫描匹配；组合策略 中图分类号 ：TN312.70 文献标识码 ：A doi ：10.11805/TKYDA201404.0549 Line judgment based combination strategy for laser scan matching algorithms 1 2 ZHANG Liang ，JI Hai-wei (1.Avionics Co.,LTD，China Electronics Technology Group Corporation，Chengdu Sichuan 611731，China；2.Unit 94907 of PLA Air Force， Nanchang Jiangxi 330000，China) Abstract: The key problem of using the two-dimensional laser range finder as an assistant of Inertial Navigation System and Visual System for robot and/or Micro Air Vehicle positioning is laser scan matching. The exiting RS/LS algorithm, Iterative Dual Correspondence(IDC) algorithm, Cox algorithm and Iterative Closest Point(ICP) algorithm, are improved by adopting a combination strategy called R -I