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自动化技术的实现手段 第三单元：自动化技术实现手段 手动控制与自动控制 自 动 控 制 系 统 自 动 化 系 统 的 分 类 逻辑控制技术与系统 运动控制技术与系统 过程控制技术与系统 逻辑控制技术与系统 运动控制技术与系统 过程控制技术与系统 自 动 化 系 统 的 基 本 组 成 工业控制计算机 工业自动控制系统组件 工业控制软件 工业控制网络 工业控制计算机 （工 业 控 制） 网 络 （工业自动化）控制软件 自 动 化 系 统 组 件 1、计算机控制系统配置 1 ) 嵌入式计算机系统和单片机系统 2）工控机系统 3）专用计算机工业控制装置（工业自动化控制组件） 2、外围器件 新型、智能化器件模块 传感器、变送器 IP传感器 晶闸管智能控制模块 A/D、D/A智能模块 高集成度芯片 第三单元：自动化技术实现手段 控制系统的硬件实现 1、计算机控制系统配置 1 ) 嵌入式计算机系统和单片机系统 2）工控机系统 3）专用计算机工业控制装置（工业自动化控制组件） 2、外围器件 新型、智能化器件模块 传感器、变送器 IP传感器 晶闸管智能控制模块 A/D、D/A智能模块 高集成度芯片 单 片 机 系 统 嵌 入 式 计 算 机 系 统 工 控 机 系 统 硬件采用模板结构，根据要求选择模板配置系统。 （1）专用总线工控 以单片机为核心和各通道模板组成，适合于小型控制系统。 如 FD-BASE 工控机。 （2）STD总线工控机 70年代采用，1987 年批准为 IEEE961 标准可支持 16 位 和 32 位微处理器。 （3）PCI总线工控机 通用计算机的 PCI 总线、各种通道模板、特殊用途的板卡。 （4）工业单板电脑 工业控制计算机 传 感 器 传 感 器 温 度 传 感 器 压 力 传 感 器 光 电 传 感 器 专用计算机工业控制装置 可编程序控制器 PLC 传动控制器（直流调速器） 直流调速器的应用 传动控制器（交流调速器） 工 程 型 产 品 所 有 传 动 应 用 场 合 满 足 特 殊 工 艺 要 求 高 动 态 性 能 大 功 率 传 动 特 点 多 种 控 制 方 式 各 种 标 准 工 艺 控 制 软 件 各 种 可 自 由 组 合 功 能 块 多 种 硬 件 选 件 各 种 电 压 等 级 及 功 率 范 围 DCS、PCS 特 种 控 制 器 机 器 人 执 行 机 构 气 动 执 行 机 构 电 动 执 行 机 构（1） 电 动 执 行 机 构（2） 液压传动的工作原理 每五年就推出一批机器人新机型，开辟一些新的应用领域。 世界机器人的数目每年都在增长。 当今机器人技术的发展： 感觉功能 控制智能化 移动功能的智能化 系统应用集成化 微型化 执行器是构成自动化系统不可缺少的重要部分。执行器在自动控制系统中的作用是执行控制器的命令，直接控制能量或物料等被测介质的输送量，是自动控制的终端主控元件。 执行器一般由执行机构和调节机构两部分所组成。执行机构是执行器的推动部分，它按照调节器所给信号的大小，产生推力或位移，或者利用电磁铁的吸合和释放来驱动调节机构；调节机构是执行器的调节部分，最常见的如调节阀（它接受执行机构的操纵，改变阀芯与阀座间的流通面积，控制工艺介质的流量或能量）。 执行器按使用的能量种类可分为气动执行器、电动执行器、液动执行器三种。 三种执行器除执行机构不同外，所用的调节机构（即调节阀）都是相同的。 气动执行器又称气动调节阀，是指以压缩空气为动力的一种执行器。它接受气动调节器送来的气压信号，改变操作量（如液体、气体、蒸汽等）的大小，使生产过程按规定的要求自动进行，实现生产过程的自动控制。 气动执行器具有结构简单、动作可靠、性能稳定、安全价廉以及维修方便等特点。它可以经电/气转换器或电/气转换阀门定位器与电动调节器配套使用。 气动执行机构有活塞式和气动薄膜式两种。活塞式输出力大气，适用于高静压、高压差、大口径等场合；而薄膜式则主要用作一般的调节阀（包括蝶阀）。 气动执行器也是由执行机构和调节阀两部分组成的。 电动调节阀采用电动执行机构 电动执行机构：直行程式 输