用于机器人关节的柔性压力触觉传感器设计-计量学报.pdfVIP

第３３卷　第６期 计　　　 量　　　学　　　报 　 Ｖｏｌ．３３，№６ ２０１２年　１１月 ＡＣＴＡ　ＭＥＴＲＯＬＯＧＩＣＡ　ＳＩＮＩＣＡ 　 Ｎｏｖｅｍｂｅｒ，２０１２ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１１５８．２０１２．０６．１０ 用于机器人关节的柔性压力触觉传感器设计 黄　英，　陆　伟，　赵小文，　赵　兴 （合肥工业大学 电子科学与应用物理学院，安徽 合肥２３０００９） 摘要：分析了碳纤维／硅橡胶导电复合材料的拉伸、弯曲及压敏特性，基于上述特性设计了一种新型的应用于 机器人关节等活动部位的柔性压力触觉传感器。通过解耦算法解决了拉伸、弯曲引起的干扰问题，构建了求解接 触压力的数学模型。实验结果表明，该柔性触觉传感器具有拉伸和弯曲性，并消除了拉伸和弯曲对接触压力的检 测的干扰，可应用于机器人关节。 关键词：计量学；触觉传感器；碳纤维／硅橡胶；机器人关节；数学建模 中图分类号：Ｔ９３５　　　　文献标识码：Ａ　　　　文章编号：１０００１１５８（２０１２）０６０５２３０５ ＤｅｓｉｇｎｏｆＦｌｅｘｉｂｌｅＰｒｅｓｓｕｒｅＴａｃｔｉｌｅＳｅｎｓｏｒｆｏｒＲｏｂｏｔＪｏｉｎｔ ＨＵＡＮＧＹｉｎｇ，　ＬＵＷｅｉ，　ＺＨＡＯＸｉａｏｗｅｎ，　ＺＨＡＯＸｉｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＳｃｉｅｎｃｅ＆ＡｐｐｌｉｅｄＰｈｙｓｉｃｓ，ＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈｅｆｅｉ，Ａｎｈｕｉ２３０００９，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｏｎｔｈｅｂａｓｅｄｏｆａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｔｅｎｓｉｌｅ，ｂｅｎｄａｂｉｌｉｔｙａｎｄｐｒｅｓｓｕｒｅｓｅｎｓｉｔｉｖｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｃａｒｂｏｎｆｉｂｅｒ／ ｓｉｌｉｃｏｎｅｒｕｂｂｅｒ，ａｎｅｗｆｌｅｘｉｂｌｅｐｒｅｓｓｕｒｅｔａｃｔｉｌｅｓｅｎｓｏｒｆｏｒｓｏｍｅｒｏｂｏｔｍｏｖｅｍｅｎｔｐａｒｔｓｓｕｃｈａｓｊｏｉｎｔｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄＵｓｉｎｇ ｄｅｃｏｕｐｌｅｄａｒｉｔｈｍｅｔｉｃｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅｐｒｏｂｌｅｍｃａｕｓｅｄｂｙｔｈｅｓｅｎｓｏｒｓｔｒｅｔｃｈｅｄｏｒｂｅｎｔ，ａｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｔｏ ｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇｔｈｅｃｏｎｔａｃｔｐｒｅｓｓｕｒｅｉｓｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄＴｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｔｈａｔｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｐｒｅｓｓｕｒｅｔａｃｔｉｌｅｓｅｎｓｏｒ ｉｓｓｔｒｅｔｃｈａｂｌｅａｎｄｂｅｎｄａｂｌｅ，ａｎｄｅｌｉｍｉｎａｔｅｓｔｈｅｓｔｒｅｔｃｈｉｎｇａｎｄｂｅｎｄｉｎｇｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅｏｎｃｏｎｔａｃｔｐｒｅｓｓｕｒｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎ，ｓｏｉｔｃａｎ ｂｅｕｓｅｄｉｎｒｏｂｏｔｊｏｉｎｔ Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｍｅｔｒｏｌｏｇｙ；Ｔａｃｔｉｌｅｓｅｎｓｏｒ；Ｃａｒｂｏｎｆｉｂｅｒ／ｓｉｌｉｃｏｎｅｒｕｂｂｅｒ；Ｒｏｂｏｔｊｏｉｎｔ；Ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｉｎｇ Ｙａｎｇ等人利用ＭＥＭＳ技术在柔性聚酰亚胺铜薄膜 １　引　言 上设计和制造了集成式８×８的温度和触觉敏感阵 ［４］ 列，应用于机器人皮肤 ；Ｚｈａｎｇ等人基于压力敏感 近年来，机器人敏感皮肤是机器人研究领域的 导电橡胶制作了应用于机器人手指的柔性压力触觉 一个热点问题。通过敏感皮肤，机器人可精确感知 传感器，通过非接触部位电压反馈的方法减小电路中 压力、温度、湿度等外界信息，从而实现人机间的互 ［５］