时变线性系统-Read.PPT

* 第六章 时变线性系统 本章将主要讨论线性时变系统的一致可控性和一致可观测性问题，为今后的学习建立一定的基础。 第二章已讨论了系统在t0时刻的可控性和可观测性问题。但在最优控制、系统辨识、自适应控制及其它系统的分析中，往往需要对可控性或可观测性给出更强的条件。此外，即使对象是时不变的，由于有时要将控制器设计成时变的，则整个闭环系统仍然是时变系统，这时，利用一致可控性等概念进行系统分析就不可避免。 从工程应用角度，可用时变线性系统近似描述的典型系统是： 飞机在标称高度和速度附近变化时的动态特性； 空间站的运动。空间站的运动可用非线性微分方程组描述，线性化之后，线性模型的参数仍会在一个大范围内变化，难以用定常线性系统来描述； 化工过程中热传导速度的控制、一些化学反映的动态过程等都是高度非线性的，其工作点和参数变化剧烈，因此，即使线性化后也要用时变线性系统来近似。 参考文献：Linear Time-Varying Systems: Control and Adaptation. K. S. Tsakalis and P.A. Ioannou. 式中u 是 p 维输入向量，y 是 q 维输出向量，并假定状态方程满足解存在和唯一性条件。 第二章已清楚， 时变线性系统的一些重要性质，如可控性、可达性、可观测性、 可重构性等均 和所研究的时刻 t0 有关，因此就提出这些性质对 t 是否具有一致性的问题。在时变系统的设计中，一致性常常是设计问题有解的条件。 本章所考虑的n 维线性时变系统的方程为 （6—1） 首先，时变系统的分析和设计中会遇到哪些问题？时变系统的特点是什么？ 对于时不变系统：特征值对应于系统运动的模式，特征值的分析可以对系统的稳定性给出完整的回答。而时变系统的主要困难是，没有一个方法能在给定矩阵A(t)后就能判断系统的稳定性； 求状态转移矩阵则是一项十分困难的工作。 在研究方法上，显然复数域的方法一般不再适用，所采取的完全是时域的方法。 本章仅介绍一致完全可控性、一致完全可观测性及相关的知识。 定义6-1（ 一致完全可控性）线性时变系统（6-1)为一致完全可控的，如果存在 σ 0 以及与 σ 有关的正数 ?i (σ) (i=1,2,3,4)，使得对所有t ?(??, + ?), 1. 定义@p15 @p20 @p21 一、一致完全可控性的定义和判据 注意：对n×n实对称阵A, B， AB ? xT(A－B)x 0，即A?B 正定； A≥B ?A－B 为半正定。 讨论： 由第二章：(A(t),B(t))在t0时刻可控的充分必要条件是存在有限的 t1t0， 使得W(t0,t1)非奇异。注意到W(t0,t1) 至少半正定，故非奇异意味其正定。易见，满足上述矩阵不等式，W正定。 2） 条件(6-3)等价为如下的可达性条件(p.46)： 一致可控性保证在时间定义域内任何时刻的状态转移均可在时间间隔? 内完成，而与时间的起点无关。这里所说的状态转移，包括了 从 t 时刻的任何状态转移到 t+? 时刻的零状态（可控） 从t?? 时刻的零状态转移到 t 时刻的任意状态（可达） 这两点分别由（6-2）式与（6-3）式所保证。 t?? t t+ ? 采用第二章（习题）中的方法，可以证明，控制 可在时间段? 中将时刻x(t)的任意状态转移到时刻x(t+ ?)的任意状态x1。若系统仅仅是可控的，则完成状态转移可能需要很长的时间，或者要求控制的幅度极大。然而，若其是一致完全可控的，则总能在长度为? 的一段时间完成，此外，控制输入的幅度不会是任意大的（正比于W?1)。 在最优控制理论中，为了保证系统的稳定性，有时需要一致完全可控这一条件。 例6-1 考虑一维线性系统 系统是可控的，因为对任意的t0，W(t0, t1)0。但不是一致完全可控的。事实上，因Φ=I， 当 t 充分大时，因子e?2t 可任意地小 , 故使 成立的?1(?) 不存在。这说明在任意t0时刻可控不一定有一致完全可控。 一致完全可控一定可推得在t0时刻的可控性，但反之一般不成立。 例6-2 一维线性系统 若选择 ? =5，有 t 1 2 b(t) 此时(6-2)式成立。又因为Φ=I，所以(6-3)式也成立。在 (??, +?) 内系统是一致完全可控的，当然也是可控的。 2. W(t0,t1) 的一些性质 定义6-1表明，判别一个系统的一致可控性有赖于W(t0,t1) ，因此，首先研