激光视觉机器人焊接中摄像机和手眼的同时标定木.PDFVIP

维普资讯 华 南 理 工 大 学 学 报 (自然 科 学 版 ) 第36卷第2期 JournalofSouthChinaUniversityofTechnology VO1．36 NO．2 2008年 2月 (NaturalScienceEdition) February 2008 文章编号：1000-565X(2008)02-0074-04 激光视觉机器人焊接中摄像机和手眼的同时标定木 刘苏宜 王国荣 石永华 (华南理工大学 机械工程学院，广东 广州51o64o) 摘 要：摄像机和机器人手眼标定是视觉机器人应用 中的重要 问题．文 中针对激光视觉 机器人焊接的具体应用系统，提 出了一种 同时标定摄像机和机器人手眼的方法．该方法依 据机器人手眼矩阵和机器人手爪对基坐标系位姿矩阵之 间的特定关系，进行一次标定实 验而同时求解 出摄像机参数和机器人手眼关系矩阵．此方法简单、实用、快捷 ，避免了传统 方法复杂的实验和解答过程．计算结果表明，标定精度能满足机器人焊缝跟踪的应用要求． 关键词：机器人焊接；摄像机标定；手眼标定；激光视觉 中图分类号：TP24 文献标识码：A 目前机器人不仅广泛应用于工业生产，而且广 姿矩阵；A为摄像机两次运动的变换矩阵； 为机器 泛应用于科研领域．机器人安装视觉传感器后，可以 人手爪两次运动的变换矩阵． 借助于视觉获取环境信息以执行一些特定的任务， 在视觉机器人的应用当中，摄像机参数和机器 如寻找、定位和抓取物体等，能提高机器人应用的智 人手眼关系都需要进行标定．传统的方法要两次分 能化程度．在视觉系统的使用过程 中，为了实现 2D 别进行标定，工作量大，耗费时间多，而且存在误差 图像信息转换为3D信息，需要确定图像坐标和世 累积 掘j．本文 中结合激光视觉机器人焊接的具体 界坐标之间的关系．这个问题即为系统标定的过程 ， 应用系统，设计了一种同时标定摄像机和机器人手 它包括摄像机标定和机器人手眼标定． 眼关系的方法．该方法基于机器人手眼矩阵和机器 摄像机标定通常是基于针孔模型，它包括确定 人手爪对基坐标系的位姿矩阵这两者之间的特定关 摄像机几何和光学特性 (内参数)，以及确定摄像机 系，只需进行一次标定实验，可同时求解出摄像机参 相对世界坐标系的位姿 (外参数)．很多文献介绍了 数和机器人手眼关系矩阵． 标定摄像机参数的方法 ¨刮．从求解参数的方法上 1 标疋 看，基本上可分为线性和非线性两类方法，并且非线 性方法的精度要高于线性方法．机器人手眼标定就 1．1 激光视觉机器人焊接结构 是要确定摄像机坐标系对机器人手爪坐标系的位姿 在机器人焊接中，视觉系统常用于确定工件上 矩阵 传统的方法是控制机器人手爪在不同方位 的焊接位置，图1为激光视觉机器人焊接结构示意 观察空间一个已知的标定参照物，从而推导 与多 图．焊枪和激光视觉刚性安装在机器人手爪上．视觉 次观察结果的关系 J．这一方法需要求解下面的齐 系统提供一个激光结构光源，激光投射在焊接工件 次变换方程 ： 上，V型焊接坡 口的信息反映在激光线上．然后从 AX=XB (1) 激光视觉抓拍的图像上识别出V型坡 口中心 (焊接 式中： 为摄像机坐标系对机器人手爪坐标系的位 位置)．然后将焊接位置从图像坐标转换成世界坐 收稿 日期：2007．03．05 基金项 目：国家 自然科学基金资助项 目；