智能车电组比赛技术报告.docVIP

第五届“飞思卡尔”杯 全国大学生智能汽车竞赛 技术报告 学 校：黄山学院 队伍名称：蜘蛛侠 参赛队员：查道龙 赵宝山 指导教师：陈国平 孙中胜 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 2010-8-9 摘 要 本文详细介绍了基于MC9S12XS128控制器的智能寻迹车的设计方案。采用多个电感电容组成的LC回路传感器对赛道的磁场信息进行检测来控制小车的正确行驶。其中包括模拟信号的采集与放大，舵机转向，速度闭环控制等部分，智能车在主控制器的控制下各部分协调工作完成寻迹，并扩展了LCD液晶显示(5110显示器)，及方便调试的键盘接口作为人机界面。在软件及控制算法上，对传感器的信号进行滤波处理，舵机的PD算法及电机的Bang-Bang算法结合防抱死的ABS系统，使小车在曲折的赛道上完成正确行驶。 关键字：传感器 单片机 闭环控制 PD Abstract This paper introduces the intelligent controller based on MC9S12XS128 car tracing the design scheme. Using multiple LC loop inductance capacitance sensor to the composition of the magnetic circuit testing to control information correct road car. Including the analog signal acquisition and amplified, steering gear steering and speed closed-loop control, intelligent vehicle parts, such as in the main controller coordinated under the control of the work done, and expand the tracing LCD display (5110 display), and convenient debug keyboard interface as man-machine interface. In software and control algorithm of sensor signals, filtered, steering gear of PD algorithm and Bang Bang - the motor with the algorithm of ABS antilock brake system, make the car in the tortuous track completed correctly. Key words: sensor MCU closed-loop-control PD 目录 第一章 绪论 8 第二章 智能车硬件部分 15 2.1 车模硬件调整 15 2.1.1 车模前轮调整 15 2.1.2 车模后轮调整 18 2.1.3 车模重心调整 19 2.1.4 其它部分调整 20 2.2 硬件设计 20 2.2.1 电源电路设计 20 2.2.2 舵机的安装 20 2.2.3 传感器支架设计 21 2.2.4 传感器电路设计方案 23 2.2.5 核心电路的设计 24 2.2.6 液晶显示屏模块 24 2.2.7 电机驱动 25 2.2.8 编码器安装 26 2.2.9 调整后技术参数 26 第三章 软件设计 28 3.1 初始化 28 3.1.1 GPIO初始化 28 3.1.2 AD模块初始化 28 3.1.3 ECT模块初始化 29 3.1.4 PWM模块初始化 29 3.1.5 TIMER模块初始化 31 3.2 速度获取 31 3.3 舵机控制 32 3.4 电机控制 34 第四章 系统开发与调试 36 4.1 CodeWarrior IDE工具介绍 36 4.2 系统安装 37 4.3 系统开发 38 4.4 系统在线调试 39 第五章 结论 40 参考文献 41 附录 42 第一章 绪论 全国大学生