面向采摘机器人的棉花激光定位算法-IngentaConnect.PDFVIP

第 30 卷 第 14 期 农 业 工 程 学 报 Vol.30 No.14 42 2014 年 7 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jul. 2014 面向采摘机器人的棉花激光定位算法 王 玲，刘思瑶，卢 伟，顾宝兴，朱镕杰，朱宏超 （南京农业大学工学院，江苏省现代设施农业技术与装备工程实验室，南京 210031 ） 摘 要：为了定位棉株上的棉花，设计了 1 个激光测距试验装置，利用计算机图像处理技术和模式识别理论结合 棉花的农学特性测量了单朵棉花的三维坐标。以 0.004 m 为 X 、Y 轴的采样间距，获取传感器至棉株表面点云的 距离图像；以传感器至棉花上表面的最长距离 0.9 m 为阈值对棉株距离图像进行二值化处理，去除地面背景；以 棉枝的宽度 0.01～0.02 m 为结构元素尺寸