多普勒计程仪的数据降噪算法-声学技术.PDFVIP

第30 卷第2 期 声 学 技 术 Vol.30, No.2 2011 年4 月 Technical Acoustics Apr., 2011 多普勒计程仪的数据降噪算法 杜利利，朱安珏 ( 中国科学院声学研究所东海研究站，上海 200032) 摘要：多普勒计程仪输出的船速数据中含有偏差较大的点，即野点，在数据处理时必须将其去除，否则可能会导致 组合导航系统中的卡尔曼滤波发散。同时输出数据由于受到随机误差的影响，会导致数据的平滑性能变差。提出了 一种多普勒计程仪的数据降噪算法，该算法首先利用改进的中值滤波方法去除数据中的野点，再利用小波阈收缩去 噪算法去除随机误差。仿真结果表明，与传统的中值滤波相比，该算法能极大地提高处理增益，并且有很高的应用 价值。 关键词：中值滤波；小波去噪；随机噪声 中图分类号：TB556 文献标识码：A 文章编号：1000-3630(2011)-02-0197-04 DOI 编码：10.3969/j.issn1000-3630.2011.02.018 A data denoising algorithm for Doppler Velocity Log DU Li-li, ZHU An-jue (Shanghai Acoustic Laboratory, Institute of Acoustics, Chinese Academy of Science, Shanghai 200032, China) Abstract: The outliers contained in the DVL output data might cause the divergence of the Kalman filter of the inte- grated navigation system, so they must be removed during data processing. Also, the output data will be contaminated by random noise, which makes the smoothness of the output data worse. A data denoising algorithm for DVL is proposed in this paper, which firstly uses the improved median filtering to remove the outliers, and then uses the wavelet threshold shrinkage algorithm to remove the random noise. The simulation result shows that the proposed algorithm has better processing gain over the traditional median filtering and high application value. Key words: median filtering; wavelet denoising; random noise 改善处理增益，几乎达到处理增益的极限。 0 引 言 1 改进的中值滤波 由多普勒计程仪、惯性导航仪和卡尔曼滤波器 所组成的组合导航系统是一种比较理想的自主导航 1.1 中值滤波