现代控制理论基础第二章习题答案.docVIP

状态空间表达式的解 3-2-1 试求下列矩阵A对应的状态转移矩阵φ（t）。 （1） （2） （3） （4） （5）（6） 【解】： （1） （2） （3） （4） 特征值为：。 由习题3-1-7(3)得将A阵化成约当标准型的变换阵P为 ， 线性变换后的系统矩阵为： （5） 为结构四重根的约旦标准型。 （6） 虽然特征值相同，但对应着两个约当块。 或 3-2-2 已知系统的状态方程和初始条件 （1）用laplace法求状态转移矩阵； （2）用化标准型法求状态转移矩阵； （3）用化有限项法求状态转移矩阵； （4）求齐次状态方程的解。 【解】： （1） （2） 特征方程为： 特征值为： 。 由于，所以对应的广义特征向量的阶数为1。 求满足的解，得： ， 再根据，且保证、线性无关，解得： 对于当的特征向量，由容易求得： 所以变换阵为： ， 线性变换后的系统矩阵为： （3） 特征值为： 。 即 (4) 3-2-3 试判断下列矩阵是否满足状态转移矩阵的条件，如果满足，试求对应的矩阵A。 （1）（2） （3）（4） 【解】： （1） ∴不满足状态转移矩阵的条件。 （2） ∴满足状态转移矩阵的条件。 由，得。 ∴ （3） ∴满足状态转移矩阵的条件。 （4） ∴满足状态转移矩阵的条件。 3-2-4 已知线性时变系统为，试求系统的状态转移矩阵。 【解】： 取 3-2-5 已知线性定常系统的状态方程为，初始条件为试求输入为单位阶跃函数时系统状态方程的解。 【解】： 3-2-6 已知线性定常系统的状态空间表达式为，已知状态的初始条件为，输入量为，试求系统的输出响应。 【解】： 3-2-7线性定常系统的齐次方程为，已知当时，状态方程的解为 ；而当时，状态方程的解为，试求： (1)系统的状态转移矩阵； (2)系统的系数矩阵A。 【解】： ， ， 3-2-8 已知线性时变系统为，试求系统状态方程的解。 【解】： 对任意时间t1和t2有 得： 所以有 3-2-9 已知线性定常离散系统的状态空间表达式为 若与为同步采样时，且是来自斜坡函数的采样，即，是来自指数函数的采样。试求系统的输出响应y（KT）。 【解】： 方法一： 利用Z变换的方法求解： =第一部分+第二部分 第二部分为： 所以第一部分的Z反变换为： 所以第二部分的Z反变换为： 方法二： 利用递推算法求解差分方程组： 特征方程为: 特征值为: 。 ， 利用 得： 3-2-10 已知连续系统的状态方程为： 系统的初始状态为 试求当控制序列为时离散系统的状态。 【解】： 利用递推算法求解差分方程组： ， ， 3-2-11 已知离散系统的结构图如题3-2-11图所示， 题3-2-11图 (1)求系统离散化的状态空间表达式； (2)当采样周期秒时，输入为单位阶跃函数，且初始条件为零时离散系统的输出。 【解】： 方法一： ①依据方框图求闭环脉冲传递函数： 当采样周期秒时 ②依据闭环脉冲传递函数写出状态空间表达式： ③求零初始条件下单位阶跃输入的输出。 又因为输入为单位阶跃函数，且初始条件为零，所以 方法二： 系统中连续时间被控对象的传递函数为： 系统中连续时间被控对象的状态空间表达式为： 状态转移矩阵为： (对角标准型也可直接写) 故被控对象的离散化状态方程为： 根据系统结构图，系统输入量为，输出为，而被控对象的输入，所以系统的离散化方程为： 系统输出方程为： 令秒，离散化状态方程为： 当输入为单位阶跃函数，初始条件为零时离散系统的输出为： 可得。 或与方法一一样，利用 一步一步地求。 3-2-12 线性时变系统的状态方程为，求采样周期T=0.2秒时，系统的离散化方程。 【解】： 由于采样周期较小，可以采用近似离散化的方法。 第三部分 现代控制理论习题详解 第二章 状态空间表达式的解 36