机械原理课件英文版 叶仲和 蓝兆辉 Lecture4-3(平面连杆机构).pptVIP

4.3 Characteristics Analysis of Four-bar Linkages ---(4-1) 当机构运动时，距离 f 是变量。 格拉晓夫准则也可表示成:最短杆长度+最长杆长度其余两杆长度之和，即：lmax + lmin lb + lc. 满足格拉晓夫准则的连杆机构也称为格拉晓夫连杆机构. 若 lmax + lmin lb + lc, 则机构不满足格拉晓夫准则，该机构称为非格拉晓夫连杆机构, 即该机构中没有连架杆能够作相对整周旋转，而且该机构所有倒置的型式均为双摇杆机构。 非格拉晓夫连杆机构 机构 AB2C2D 称为平行曲柄机构 parallel-crank mechanism； 机构 AB2C2?D 称为反平行曲柄机构 antiparallel-crank mechanism. 如何解决转折点的存在所引起的运动不确定性？ 表 4-1 铰链四杆机构的类型准则 格拉晓夫准则lmax + lmin lb + lc只是连杆机构具有曲柄的必要条件necessary condition, 而不是充分条件 sufficient condition. 为了确定铰链四杆机构的类型，不仅要检验是否满足格拉晓夫准则，而且要根据哪个杆件是机架来判定。 在偏置曲柄滑块机构中，若要杆件AB能够相对机架作整周回转，必须满足： 曲柄AB的长度 a + 偏距 e 连杆BC的长度 b 若 ?BCD 90o, 则 ? =?BCD. 将力F分解为相互垂直的两个分力： 在机构运动过程中， 压力角? 和传动角 ? 随着机构位置的改变而变化. 所以需要找到? 和 ? 的极值. 当原动件曲柄与机架构件共线时，?BCD 达到极值extreme ，如下图所示，传动角?min 出现在两极值位置之一处。 压力角 ? 和传动角 ? 必须画在从动件上； 对于同一运动链，选择不同的构件作机架，则压力角 ? 和传动角 ? 会发生改变。 对于曲柄滑块机构，若曲柄是原动件，滑块是输出件，则连杆BC与滑块的导路所成的锐角为压力角?，其余角为传动角? 。 ? 和 ? 的极值, 出现在曲柄 AB垂直于滑块导路的位置。 4.3.3 Toggle(肘节) Positions and Dead-points 注意: 摇杆DC的运动极限位置不同于 ?min 出现的位置. 偏置曲柄滑块机构中，滑块的运动极限位置也与其?min 出现的位置不同. 曲柄摇杆机构中，若曲柄AB为原动件，当摇杆DC达到极限运动位置附近时，从动件DC的速度接近于零，即使在AB上施加很小的转矩torque ，也会使摇杆产生很大的转矩，因此，将该运动极限位置称为肘节位置toggle position。 对于任何四杆机构（除了转折点机构）： 为使机构顺利通过死点，可采取以下措施：(1) 安装飞轮，以加大惯性 为使机构顺利通过死点，可采取以下措施：(1) 安装飞轮，以加大惯性 某些机构工作时利用死点实现自锁 self-locking功能。 4.3.4 Quick Return Characteristics 急回特性 当曲柄沿逆时针方向以等角速度ω1由位置AB1旋转到AB2时，其转角为180o- ?，所用时间为t1；与此同时，摇杆由位置DC1摆动到DC2，其摆角为ψmax；当曲柄继续由位置AB2旋转到AB1时，其转角为180o+ ?，所用时间为t2，这时摇杆由位置DC2摆动到DC1，摆角仍然为ψmax 。 通常，让慢行程作为工作行程 working stroke；快行程作为回程 return stroke。 一些具有特殊尺寸的曲柄滑块机构不具有急回特性。 对心曲柄滑块机构的极位夹角?=0o 摆动导杆机构, 从动件的两个极限位置是CD1 和 CD2 。 CD1⊥AB1，CD2⊥AB2 Note: 摆杆CD的极限位置并不是曲柄AB水平时对应的位置。 ?D1CD2 是摆杆的行程 ?max. Homework:Ex.4-3, 4-5以上题目应严格按比例准确作图！ 4.3 Characteristics Analysis of Four-bar Linkages 4.3 Characteristics Analysis of Four-bar Linkages 4.3 Characteristics Analysis of Four-bar Linkages