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3 简单的示教和再现步骤 例 3 简单的示教和再现步骤 示教一个程序 3 简单的示教和再现步骤 程序点 1 -- 开始位置 1 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。 2. 用轴操作键把机器人移动到开始位置，开始位置请设置在安全并适合作业准备的位置。 3. 按[ 插补方式] 键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲显示行中显示关节插补命令“MOVJ...”。 3 简单的示教和再现步骤 4. 光标放在行号0000 处，按[ 选择] 键。 5.把光标移到右边的速度“VJ=*.**”上，按[ 转换] 键的同时按 光标键 ，设定再现速度。 试设定速度为 50%。 6. 按 [ 回车] 键，输入程序点1 （行0001）。 3 简单的示教和再现步骤 程序点 2 -- 作业开始位置附近 决定机器人作业姿态 1. 用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态。 2. 按 [ 回车] 键，输入程序点2 （行0002）。 3 简单的示教和再现步骤 程序点 3 -- 作业开始位置 保持程序点2 的姿态不变，移向作业开始位置。 1. 按手动速度[ 高] 或[ 低] 键，直到在状态显示区域显示中速 2. 保持程序点2 的姿态不变，按[ 坐标] 键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始位置。 3. 光标在行号0002 处，按[ 选择] 键。 3 简单的示教和再现步骤 4. 把光标移到右边的速度“VJ=*.**”上，按[ 转换] 键的同时按 光标键 上下，设定再现速度。直到设定速度为 12.50%。 5. 按 [ 回车] 键，输入程序点3 （行0003） 3 简单的示教和再现步骤 程序点 4 -- 作业结束位置 指定作业结束位置。 1. 用轴操作键把机器人移动到焊接作业结束位置。从作业开始位置到 结束位置，不 必精确沿焊缝移动，为了不碰撞工件，移动轨迹可远离工件。 2. 按 [ 插补方式] 键，插补方式设定为直线插补（MOVL）。 3. 光标在行号0003 处，按[ 选择] 键。 3 简单的示教和再现步骤 4. 把光标移到右边的速度“V=*.**”上，按[ 转换] 键的同时按 光标键 上下，设定再现速度。直到设定速度为 138 cm/ 分。 5. 按 [ 回车] 键，输入程序点4 （行0004）。 3 简单的示教和再现步骤 程序点 5 -- 不碰触工件、夹具的位置 1. 按手动速度[ 高] 键，设定为高速。 2. 用轴操作键把机器人移动到不碰触夹具的位置。 3. 按 [ 插补方式] 键，设定插补方式为关节插补（MOVJ）。 3 简单的示教和再现步骤 4. 光标在行号0004 上，按[ 选择] 键。 5. 把光标移到右边的速度VJ=12.50上,按[转换]键的同时按光标 键 上下, 直到出现希望的速度。把再现速度设定为50%。 6. 按 [ 回车] 键，输入程序点5 （行0005）。 3 简单的示教和再现步骤 程序点 6 -- 开始位置附近 1. 用轴操作键把机器人移动到开始位置附近。 2. 按 [ 回车] 键，输入程序点6 （行0006）。 3 简单的示教和再现步骤 最初的程序点和最后的程序点重合 1. 把光标移动到程序点1 ( 行0001)。 2. 按 [ 前进] 键，机器人移动到程序点1。 3 简单的示教和再现步骤 3. 把光标移动到程序点6 ( 行0006)。 4. 按 [ 修改] 键。 5. 按 [回车]键，程序点6的位置被修改到与程序点1相同的位置。 3 简单的示教和再现步骤 3.1.3 轨迹的确认 1. 把光标移到程序点1 ( 行0001 ). 2. 按手动速度的[ 高] 或[ 低] 键，设定速度为中。 3. 按[ 前进] 键，通过机器人的动作确认各程序点。每按一次[ 前进] 键，机器人移动一个程序点。 4. 程序点确认完成后，把光标移到程序起始处。 5. 最后我们来试一试所有程序点的连续动作。按下[ 联锁] 键的同时，按[ 试运行] 键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运行 3 简单的示教和再现步骤 3.1.4 程序的修改 插入程序点 1. 按[ 前进] 键，把机器人移到程序点5。 2. 用轴操作键把机器人移至欲插入的位置。 3. 按 [ 插入] 键。 4. 按 [ 回车] 键，完成程序点的插入。所插入的程序点之后的各程 序点序号自动加1。 3 简单的示教和再现步骤