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机器人基础概念 2 机器人系统结构 机器人系统通常由机械本体，控制系统，人机操作界面组成。STEP机器人现在有四轴、五轴和六轴三种机械本体；控制系统由控制器，控制电机的伺服，用于外部的IO端子组成，集成在控制柜中。人机操作界面主要就是示教器。 3 机械本体 SA1400 4 机器人轴说明 SA1400 5 各关节电机说明 各轴电机 五六轴电机内置 6 各轴机械零点 一轴零点 二轴零点 7 三轴零点 四轴零点 各轴机械零点 8 各轴机械零点 五轴零点 六轴零点任意 9 机器人铭牌 10 管线包 11 控制柜正面介绍 1 旋转开关；2 主电上电指示灯 ；3 调试接口 12 控制柜内部说明 1 控制器及其安装板；2 伺服驱动及其安装板；3 电力安装板1；4 断路器及其安装板；5 接触器；6 开关电源；7 主电端子； 8 控制电端子；9 控制柜斜面板（可定制）； 13 控制柜背面介绍 1 示教器及其支架；2 风扇及其安装板；3 电力安装板2 ；4 滤波器；5 制动电阻（选配） 14 控制柜接线斜板说明 1 三相电源进线接口；2 机器人动力线接口；3 扩展板接口(自定义)； 4 机器人编码器线接口；5 外接网络端口；6 外部操作盒接口（选配）；7 手持式示教器接口 15 新版斜面板照片 16 三相进电 17 示教器 操作机器人需要通过示教器来操作。 Keba示教器 18 点动坐标系 点动坐标主要分为两类： 关节坐标系 笛卡尔坐标系 ①世界坐标系 ②基坐标系 ③工具坐标系 ④用户自定义坐标系（工件坐标系） ⑤法兰坐标系（不是点动坐标系） 19 关节坐标系（A1，A2，A3，A4，A5，A6） SA1400 （A1，A2，A3，A4，A5，A6） AP点： 每个轴关于零点位置的偏移角度 20 笛卡尔坐标系 三要素： 1.原点； 2.三轴； 3.正方向； 21 旋转坐标 旋转右手定则 y x z 大拇指沿着旋转轴正方向 则剩下4指旋转指向方向即为旋转正方向 22 基坐标系(RX,RY,RZ,RA,RB,RC) 蓝色坐标：基坐标 右手定则，各个轴方向 23 世界坐标系(X,Y,Z,A,B,C) 蓝色坐标：跟基坐标系重合 24 用户自定义坐标系(RX,RY,RZ,RA,RB,RC) 用户自定义坐标：灰色台面上的 1.注意原点； 2.注意轴方向； 25 工具坐标系(TX,TY,TZ,TA,TB,TC) Z轴 X轴 注意： 1.原点：在枪头位置； 2.方向： 各轴方向 26 法兰坐标系 绿色坐标： 1.注意原点； 2.注意轴方向； 27 机器人坐标系概述 笛卡尔空间下的坐标系之间的联系 可以分解为2个部分：平移和旋转，对应的是其位置和姿态 平移 旋转 ZB XB YB OB 28 机器人坐标系概述 笛卡尔空间下的x-y-z欧拉角姿态表示法，对应工具示教里的A，B，C 将坐标系的姿态旋转拆分成3个步骤得到 29 机器人坐标系概述 第一步：将坐标系{A}绕XA旋转A后得到最终坐标系{B1} 30 机器人坐标系概述 第二步：将坐标系{B1}绕YB1旋转B后得到最终坐标系{B2} 31 机器人坐标系概述 第三步：将坐标系{B2}绕ZB2旋转C后得到最终坐标系{B3} 32 机器人坐标系概述 结论：{B}相对于{A}的关系可以表示为（x, y, z, A, B, C）,其中x，y，z 表示平移，A，B，C 代表旋转 平移 旋转 ZB XB YB OB 33 机器人坐标系概述 34 轴 各个伺服电机控制的部分为轴。六轴机器人有六个轴。 “+”代表轴运动的正方向，“-”代表轴运动的负方向。 35 附加轴 机器人本体上的轴之外的轴统称为附加轴，如导轨、变位机。 36 变位机 与机器人轴独立的轴 37 导轨 机器人与其关联的轴 38 奇异点 奇异点就是机器人在进行逆解过程时出现的矩阵退化导致多解。简单理解就是TCP点算不出来关节角。例如五轴0度时。 39