FQM的凸轮控制结合飞剪.docVIP

FQM1凸轮控制 凸轮的概念---------------------------------------------------------------------1 电子凸轮和机械凸轮的区别----------------------------------------------2 电子凸轮的应用场合及应用步骤---------------------------------------2~4 FQM1的电子凸轮功能 ---------------------------------------------------4~5 FQM1的电子凸轮功能实现----------------------------------------------5~9 FQM1电子凸轮实例—飞剪----------------------------------------------10~19 凸轮的概念 机械凸轮 所谓机械凸轮是把旋转运动转变为直线运行的一个手段。运动过程中会产生一个循环中的动作曲线（变位图）。机械凸轮按照能对应这个变位图的形状制作出凸轮、在之上设置从轴（驱动机构）、可以通过驱动凸轮运转从而得到所需的直线运动。 电子凸轮 电子凸轮是将变位图数据（主轴数据）本身作为位置模式放到运动控制器的内部，通过推移位相，将每时每刻的位置由伺服输出实现平滑的控制。 电子凸轮和机械凸轮的区别 机械凸轮是实际存在的机械结构，需要根据实际的应用设计机械，电子凸轮无需实际的机械结构，只要有变位图的数据存储至控制器即可； 当对机械凸轮的动作曲线进行更改时需要重新加工凸轮机构，费时费力，即机械凸轮的适应性差，而对于电子凸轮只要在控制器中更改变位图数据即可，使用起来相当灵活； 机械凸轮由于是机械联结的，所以长时间运行会出现磨损而导致精度降低，而电子凸轮由于主从轴之间无实际联结所以不存在这样的问题。 除上述比较外，机械凸轮还存在以下的一些缺点：复杂程度高，运行过程噪声大，机械性能的可量测性较差，无法预判机器性能，而与之相反的是电子凸轮使用灵活，运行稳定，无需经常维护，且性能可保证。 根据上述比较，无论从设计、调试、维护哪方面出发，电子凸轮都有着机械凸轮无可比拟的优越性。所以电子凸轮的应用越来越广泛。 电子凸轮的应用场合及应用步骤 电子凸轮的应用场合 在实现复杂的运动控制特别是非线性运动时， 应用步骤 获取主轴位置； 获取主轴位置有多种方法：一是采用虚拟轴，计算简单准确；二是从主轴编码器获取，将主轴编码器信号进行处理；三是从测量编码器获取。获得编码器信号之后，还要将其换算成主轴位置。 实际上是获取主从轴之间的关系（称之为）。有两种方法表述：一是采用X、Y的点对点关系；二是采用两者的函数关系。的获取也有多种途径：一是采用厂商提供的软件；二是函数关系计算。在运行中的实现根据表述方法的不同也有两种方式：一是根据X、Y的点对点关系查表得到；二是根据两者的函数关系进行计算（特别需要提到的是，有些函数关系可能会根据不同情况而得到不同的函数，也就是函数并不确定。 从轴位置输出也有两种方式。第一种方式为脉冲输出方式，这种方式可能的缺点是丢失脉冲，以及响应的实时性能不足；总线（通讯）方式实现，精确同步的能力更为突出。 FQM1的电子凸轮功能 概述 FQM1是目前欧姆龙运算速度最快的运动控制型PLC，其特殊的性能使其可以胜任很多高速的运动控制应用。以往的产品中，带有电子凸轮功能的只有专门的运动控制模块，而这样的模块在系统中只能是PLC的一个特殊模块，所以凸轮程序的响应性很大程度上还是取决于PLC的扫描周期。而FQM1的同步总线功能使每个模块能同步的处理自身的程序，节省了处理时间，提高了系统的响应性。 性能 FQM1中共有三个类型的模块：协调模块(CM***模块)，脉冲型模块(MMP**)，模拟量型模块(MMA**),其中带有电子凸轮功能的是MMP**模块。每个以MMP模块有2路脉冲输入和两路脉冲输出，其中脉冲输入可以作为电子凸轮的主轴数据采集，脉冲输出作为从轴的位置数据输出，另外还带有1路虚轴功能，也可以作为电子凸轮的主轴（虚轴作为主轴可以提供无偏差的数据，缺点是无法连续输出）。FQM1中凸轮表最多可以定义7000个点，每条凸轮表定义指令（APR指令）最多可以定义256个点。凸轮输出的周期最短可达0.1ms。 实现 FQM1编程不需要专门的工具，只需CX-Programmer即可，通过指令的方式编辑凸轮表和实现凸轮输出：根据实际应用确定凸轮数据的个数，由APR指令定义原始的凸轮表，由PULS指令实现电子凸轮输出。 FQM1的电子凸轮功能实现 由第三章可知，实现电子凸轮需要有以下三个步骤：（1）获取主轴位置；（2）实现主从轴啮合；（3