柔顺机构自由度的一种简化计算方法-北京工业大学学报.PDFVIP

第 卷 第 期 北 京 工 业 大 学 学 报 =AB $ +! 6A $ + +! + 年 月 #( ( 23456’7 38 9:;2;6 46;=:5;%? 38 %:@6373? CDE #( !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 柔顺机构自由度的一种简化计算方法 陈知泰，余跃庆，杜兆才 （北京工业大学 机械工程与应用电子技术学院，北京 !## ） 摘 要：针对柔顺机构的运动和结构特点，对机构中柔顺元素的柔顺自由度进行了类型分析与判断，提出通过 对柔顺机构进行相应的伪刚体模型的转化，计算伪刚体模型的自由度确定柔顺机构自由度的思想$ 所给算例表 明，该方法能快速、准确地计算和验证柔顺机构的自由度数目$ 关键词：柔顺机构；伪刚体；自由度计算 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） % !## ’ #() * +, #( + * ##( * ) 柔顺机构利用杆的弹性变形实现运动和力的传递，而不是把杆的弹性变形作为系统误差考虑加以克 ［］ 服，并且在保证操作精度以及实施、控制等方面比刚性机构有更好的特性 ! ! 其自由度的计算和刚性机构 的自由度计算相比有很大的不同 特别是柔顺构件的柔性自由度，它随着运动情况的变化而不同 柔顺 ! ! 杆运动时有时类似于刚体，有时类似于柔性关节 与刚性机构相比，一个最大的区别就是从刚体运动学角 ! 度来看，通常意义下它的自由度为零时柔顺机构仍然能够运动 如果按照刚性机构的标准这是完全不能 ! 解释的，因此，从某种意义上来说，称为柔顺机构广义自由度更合理，它表示柔顺机构可能的最大允许输入 ［ ］ 的运动数目 #( ! 目前，国内外许多学者对柔顺机构的自由度计算做了一定的研究 ，但是他们大多是从柔 性变形的角度出发，理论复杂，计算繁琐 作者针对柔顺机构的运动特点提出了一种计算自由度的方法， ! ［］ 通过求解柔顺机构的等效伪刚体模型自由度来计算或验证文献+ 中提出的柔顺机构自由度计算方法的正 确性! ! 柔顺杆构件的自由度确定 ［］ ［］ . # 文献 提出了较明确的柔顺概念，并对柔顺的特点作了详细说明 文献 更进一步阐述了柔顺段的 !