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第一章 引言 随着汽车电子领域发展的如火如荼，以其为背景的全国大学生智能汽车竞赛于今年拉开了第一届的帷幕。这项赛事是与全国数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等4大专业竞赛并列的第五项大学生设计竞赛。我们怀着浓厚的兴趣，作为天津大学的代表队之一参加了比赛。自信天英队的队员由在校的博士、硕士研究生和本科生组队，其中李飞主要负责硬件和结构的设计，李博和李景运负责软件的编写和调试。经过几个月的辛勤工作，在指导老师孟庆浩老师的悉心指导下圆满完成了智能车的制作。我们队的制作过程可分为以下三个阶段： 第一个阶段，3月2号到4月初，准备阶段。这一阶段主要进行了资料查找、熟悉单片机和传感器选型等前期工作。根据队员的设计经验和阅读的大量参考文献，通过对比以后我们将目标选定在了相对简单的光电传感器上，放弃了复杂的CCD检测方法。基于此次比赛的检测要求，我们选定了传感器型号为TCRT5000，并就其数字和模拟输出分别进行了相应的电路设计。 第二个阶段，从4月初到6月底，设计调试阶段。我们主要进行了各部分电路的设计搭建与程序代码编写调试。我们完全采用了组委会提供的MC9S12DG128开发板和MC33886电机驱动芯片，首先设计制作了线性稳压电路与电机驱动电路，编写AD转换与模糊路径识别程序，对模糊算法和简单的逻辑判断算法进行了实验。根据其试验的实际效果，最后决定使用模糊算法。同时我们还就传感器布局进行了一系列的仿真，确定采用“W”型布局。 第三个阶段，从7月初到参加比赛，整车调试阶段。在这个期间，我们所有队员都全身心的投入到比赛中。根据智能车的实际情况对程序进行了一遍一遍的修改与调试，并对硬件电路进行了相应的改进，取得了快速性与稳定性的协调统一，最终完成了智能车的制作。 本技术报告的正文包括以下几部分内容： 第二章主要介绍了硬件方面的设计，包括电路设计以及机械安装等。其中包括两个部分的内容：第一部分是信息检测相关模块的设计，如所采用黑带检测方法及传感器布局。第二部分是开发板外围电路的设计，例如电源管理模块，单片机与传感器电路的接口等等，主要介绍了自行制作的集成以上电路的电源驱动电路板的设计及其安装固定。 第三章的主要内容是我们采用的HCS12控制软件主要理论、算法说明及代码设计介绍。 第四章为报告总结，概括说明模型汽车制作过程中的整体情况和各项技术指标。并指出了其中存在的问题和未来进一步改进的方向。 第二章 硬件电路设计 2.1路径识别电路 在本次比赛中采用一定宽度的白色纸作赛道，与白色有较大反差的黑色线条作引导，这就需要我们使用传感器感知此导引线以使车模实现自动按路径行进。智能车要实现自动导引功能就必须要感知导引线，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。自动寻迹是基于自动导引小车（AGV—auto-guided vehicle）系统，实现小车自动识别路线，判断选择正确的行进路线。 2.1.1传感器选择 一般来说完成小车寻线前进的任务可以选择两种传感器：即CCD摄像头和反射式光电传感器。 1）CCD摄像头进行图像采集和识别方法，但是不适用在小体积系统使用，并且还涉及图像采集、图像识别等领域。此种方法分辨率比较高，对路面的信息处理准确，但对硬件和软件的要求都较严格，算法比较复杂，实时性欠佳。 2）反射式光电传感器，在智能识别技术中有着广泛的应用。它可以用来检测地面明暗和颜色的变化，也可以探测有无接近的物体。这种光电传感器的基本原理是，自带一个光源和一个光接收装置，光源发出的光经过待测物体的反射被光敏元件接收，再经过相关电路的处理得到所需要的信息。采用这种方法比较简单，响应速度快，算法简单，实时性比较好。缺点也是显而易见的，分辨率不高，易受外界环境光线影响，同时占用单片机端口比较多。 经过慎重分析选择，我们最终选定了第二种识别方案，决定采用反射式传感器进行路径识别。反射式光电传感器的光源有多种，常用的有红外发光二极管，普通发光二极管，以及激光二极管，其中普通发光二极管消耗功率比较大，而激光二极管发出的光的频率虽然较集中，传感器只接收很窄的频率范围信号，不容易被干扰但成本过高。我们采用的是红外发光二极管。红外反射式传感器可以采用红外对管自行制作，由于自行制作的传感器发射管与接收管位置难以保证在同一水平线上且固定安装比较困难，容易造成传感器性能不一致，我们放弃了自行制作，而直接采用了成品红外光电传感器。目前市场上的红外反射式光电传感器种类很多且价格低廉，经查阅大量产品资料，在对６个型号的传感器测试后，我们选用了价格、性能基本适合的反射式红外传感器TCRT5000。在使用约40ｍA的发射电流，没有强烈日光干扰（在有日光灯的房间里）探测距离能达3cm，完全能满足探测距离要求。 图2.1 红外反射式光电传感器TCRT5000 2.1.2传感器电路设计