计算机控制第二章上.pptVIP

* * * * * * 稳定性要求：扰动消失后系统能回到平衡状态 设系统有相异实根： 离散系统稳定性条件： 朱利稳定判据 系统稳定条件 * 系统稳定必要条件 * 或者 判断系统稳定性步骤： 判断必要条件是否成立，若不成立则系统不稳定 若必要条件成立，构造朱利表 随着计算机软件发展，可以直接计算高阶系统的特征值，不必构造朱利表判断 二阶系统稳定性条件 * 必要条件： 构造朱利表： 二阶系统稳定的 充分必要条件： * 例：试求使天线控制系统稳定的临界放大系数D(z)=kd 比例控制器：D(z)=kd * 由二阶系统稳定的条件： 系统稳定条件： 采样周期与系统稳定性 * 对连续系统，k-1即稳定；讨论采样周期对离散系统稳定性影响 例 采样周期减小， k值范围增大 当k一定时，过大的采样周期T将使系统变得不稳定 * K=2时，采样周期T0.109，系统稳定 * 结 论 离散系统稳定性比连续系统稳定性差。对连续系 统，如果k0即稳定；对相应的离散系统，k必须 限制在一定范围内，且依赖采样周期。 采样周期T是影响稳定性的重要参数，一般来说 T减小，稳定性增强 2.4.2 稳态误差分析 * 连续系统： 离散系统： 给定R(z)情况下的离散系统稳态误差的计算： 与输入信号R(z)及系统 结构特性均有关 * 1．输入信号为单位阶跃函数 称为稳态位置误差系数 对“0”型系统， 在z=1处无极点,Kp为有限值 对“I”型系统， 在z=1处有1个极点, 若输入为阶跃信号，对单位反馈系统，系统无稳态误差的条件是系统前向通道中至少含有1个积分环节。 * 2．输入信号为斜坡信号 称为稳态速度误差系数 对“0”型系统， 在z=1处无极点, 对“I”型系统， 在z=1处有1个极点, 对“II”型系统， 在z=1处有2个极点, * 3．输入信号为单位加速度信号 称为稳态加速度误差系数 对“0”型系统， 在z=1处无极点, 对“I”型系统， 在z=1处有1个极点, 对“II”型系统， 在z=1处有2个极点, * 误差系数 连续系统 离散系统 离散及连续系统稳态误差系数 0型系统 I型系统 0 II型系统 0 0 离散系统稳态误差 关于稳态误差的说明 计算稳态误差前提条件是系统稳定 稳态误差无穷大不等于系统不稳定 稳态误差是系统原理性误差，只与系统结构和外部输入有关，与元器件精度无关。 对于具有零阶保持器的采样系统，稳态误差与采样周期无关。 * 干扰作用下的离散系统稳态误差 * 干扰n(t)是一种非有用信号，由它引起的输出cn(t)完全是系统的误差 干扰稳态误差利用终值定理计算 * 例：试求使天线控制系统稳态误差 1． 2． 3． I型系统 1． 2． 3． 稳态误差与采样周期的关系 具有零阶保持器的离散系统，稳态误差与采样周期无关，只与系统的类型、放大系数、输入信号的形式有关 过程系统都带有零阶保持器，因此稳态误差与采样周期无关 * 2.4.3 时域响应特性分析 一、离散系统动态性能指标 * 离散系统各项性能指标与连续系统接近或相同 S平面与z平面极点与脉冲响应的关系 * S平面：实极点，?=0 脉冲响应：单调连续过程 Z平面：极点在正实轴上 脉冲响应：单调离散序列 1. s平面实极点 2.S平面复极点（a） * S平面：?0=??s/2 脉冲响应：振荡连续过程 振荡频率： ?0=?s/2 Z平面：极点在负实轴上 脉冲响应：振荡离散序列 振荡周期：T=T0/2 S平面与z平面极点与脉冲响应的关系（续） 2.S平面复极点（b） * S平面：?0=??s/4 脉冲响应：振荡连续过程 振荡频率： ?0=?s/4 Z平面：极点在虚轴上 脉冲响应：振荡离散序列 振荡周期：T=T0/4 极点映射关系 仅考虑主带： s域实极点映射到z域正实轴 脉冲响应：单调收敛、发散过程 s域?=?k?s/2的复极点映射到z域负实轴 连续信号每周期采样2次 脉冲响应：振荡收敛、发散过程 s域?=?k?s/4的复极点映射到z域虚轴 连续信号每周期采样4次 脉冲响应：振荡收敛、发散过程 * 二、极点位置与时间响应的关系 * 1．极点位于实轴 * 复极点位置与系统响应之间关系 Z平面极点位置的趋势 * 极点越接近原点，脉冲响应收敛速度加快 极点从右向左移动，脉冲响应振荡频率增加 Pi=0，响应时间最短，延时一拍 * 例7 已知数字滤波器 试估计单位阶跃响应及稳态值 稳态值为A 振幅为 的等幅振荡脉冲 单调收敛，很快衰减为0 阶跃响应稳态值：c