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CANopen 介绍 目录
CANopen 介绍
目录
目录1
1. 列表3
1.1 图片列表3
1.2 表格列表3
1.3 缩写词4
2. CAN 总线介绍5
2.1 特征数据5
2.1.1 物理层5
2.1.2 数据传输协议（数据链路层）6
2.1.3 总线仲裁6
2.1.4 标识符意义8
2.1.5 通信对象（帧）8
2.1.6 数据报文（数据帧）9
2.1.7 错误报文（错误帧）9
2.1.8 超载报文（超载帧）9
2.1.9 数据请求报文（远程请求帧）9
2.1.10 错误检测10
2.1.11 错误处理10
3. CAN 应用层（CAL ）11
4. 通信和设备规范12
4.1 设备规范12
4.1.1 默认值12
4.1.2 参数13
4.1.3 设备特性13
4.2 通信规范14
4.2.1 SDO 参数通信15
4.2.2 PDO 过程数据通信17
5. 参数通信（SDO ）18
5.1 协议19
5.2 SDO 异常行为23
31.3.2006,
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