试验三自动控制系统的校正.doc

自 动 控 制 原 理 实验指导书 施金鸿 编 孙炳达 审核 广东技术师范学院自动化系 前言 本书是根据高等学校电气工程及其自动化、测控技术等专业“自动控制原理”教学大纲要求，并结合我院具体情况而编写的。 自动控制原理实验是自动控制原理课程的重要组成部分，是该门课程的辅助教材。由于理论教材中各电路原理已阐述详尽，故在实验教材中主要侧重介绍实验方法，通过实验使学生能运用所学理论知识来分析研究实验中所出现的问题，得出相应的结论，从而培养学生具备分析问题和解决问题的能力。通过实验这个重要的实践环节来验证所学理论，使学生掌握实验的基本技能和方法，培养学生严肃认真和实事求是的科学作风。 本书由广东技术师范学院自动化系施金鸿编孙炳达审核。 限于编者的水平和经验，疏漏及错误之处在所难免，欢迎读者批评指正。 编者 2006年6月 目录 前言 实验一 控制系统典型环节的模拟实验 1 实验二 线性定常系统的瞬态响应和稳定性分析 7 实验三 自动控制系统的校正 14 实验四 控制系统的频率特性 18 实验五 典型非线性环节静特性的测试 22 实验六 非线性系统的描述函数分析法 27 实验七 采样控制系统的分析 31 实验八 采样控制系统的动态校正 36 实验九 控制系统极点的任意配置 39 附录：TKKL-4型控制理论/计算机控制技术实验箱使用说明 43 实验一 控制系统典型环节的模拟实验 一、实验目的 1、掌握控制系统中各典型环节的电路模拟及其参数的测定方法。 2、测量典型环节的阶跃响应曲线，了解参数变化对环节输出性能的影响。 二、实验原理 1、对表1-1所示各典型环节的传递函数设计相应的模拟电路(参见表1-2) 表1-1：典型环节的方块图及传递函数 典型环节名称 方 块 图 传递函数 比例 （P） 积分 （I） 比例积分 （PI） 比例微分 （PD） 惯性环节 （T） 比例积分 微分（PID） 表1-2：典型环节的模拟电路图 各典型环节名称 模拟电路图 比例 （P） 积分 （I） 比例积分 （PI） 比例微分 （PD） 惯性环节 （T） 各典型环节名称 模拟电路图 比例积分 微分（PID） 2、测试各典型环节在单位阶跃信号作用下的输出响应。 3、改变各典型环节的相关参数，观测对输出响应的影响。 三、实验设备 1、TKKL-4型控制理论实验箱 1台 2、双踪示波器 1台 3、数字万用表 1块 四、实验内容及步骤 1、观测比例、积分、比例积分、比例微分和惯性环节的阶跃响应曲线。 （1）准备：使运放处于工作状态。 将信号发生器单元U1的ST端与+5V端用“短路块”短接，使模拟电路中的场效应管（3DJ6）夹断，这时运放处于工作状态。 （2）阶跃信号的产生： 电路可采用图1-1所示电路，它由“阶跃信号单元”（U3）及“给定单元”（U4）组成。 具体线路形成：在U3单元中，将H1与+5V端用1号实验导线连接，H2端用1号实验导线接至U4单元的X端；在U4单元中，将Z端和GND端用1号实验导线连接，最后由插座的Y端输出信号。 以后实验若再用阶跃信号时，方法同上，不再赘述。 实验步骤： （1）按表1-2中的各典型环节的模拟电路图将线接好。 （2）将模拟电路输入端(Ui)与阶跃信号的输出端Y相连接；模拟电路的输出端(Uo)接至示波器。 （3）按下按钮(或松开按钮)SP时，用示波器观测输出端的实际响应曲线Uo(t)，且将结果记入表1-3。改变比例参数，重新观测结果。 （4）同理得积分、比例积分、比例微分和惯性环节的实际响应曲线，且将结果记入表1-3。 2、观察PID环节的响应曲线。 实验步骤： （1）将U1单元的周期性方波信号(U1 单元的ST端改为与S端用短路块短接，S11波段开关置于“方波”档，“OUT”端的输出电压即为方波信号电压，信号周期由波段开关S11和电位器W11调节，信号幅值由电位器W12调节。以信号幅值小、信号周期较长比较适宜)。 （2）参照表1-2中的PID模拟电路图，按相关参数要求将PID电路连接好。 （3）将（1）中产生的周期性方波信号加到PID环节的输入端（Ui），用示波器观测PID输出端(Uo)的波形，并记入表1-3。改变电路参数，重新观察。 五、实验总结： 1、为什么PI和PID在阶跃信号作用下，输出的终值为一常量？ 2、为什么PD和PID在单位阶跃信号作用下，在t=0时的输出为一有限值？ 表1-3： 典型 环节 传递函数参数与模拟电路参数 关