SMA-电机复合驱动仿生肘关节的控制策略与仿真.pdfVIP

第３６卷第７期　　　　　　　　　重庆 交通 大 学学报（自然科 学版）　　　　　　　Ｖｏｌ．３６　Ｎｏ．７ ２０１７年７月　 　　　　ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＣＨＯＮＧＱＩＮＧＪＩＡＯＴＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＮＡＴＵＲＡＬＳＣＩＥＮＣＥ）　　　 　　Ｊｕｌ．２０１７　 　　ＤＯＩ：１０３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４０６９６２０１７０７２０ ＳＭＡ电机复合驱动仿生肘关节的控制策略与仿真 罗天洪，郭　园，梁　爽，李会兰，李乔易 （重庆交通大学 机电与车辆工程学院，重庆４０００７４） 摘要：针对ＳＭＡ电机复合驱动仿生肘关节控制非线性、时变、温度滞后等特点，提出了一种双输入四输出的模糊控 制算法，建立模糊ＰＩＤ自适应控制模型，求解复合驱动仿生肘关节在阶跃响应及理论轨迹下的动作状态，得到了仿 生肘关节旋转和俯仰运动的位姿、角速度跟踪图谱。实验证明：设计的双输入四输出的模糊ＰＩＤ自适应控制算法 具有超调量小、系统鲁棒性高、响应速度快的特点，可以实现ＳＭＡ电机复合驱动仿生肘关节的精准位姿控制。 关　键　词：机电工程；复合驱动；仿生肘关节；模糊ＰＩＤ自适应控制 中图分类号：ＴＰ１３ 文献标志码：Ａ 文章编号：１６７４０６９６（２０１７）０７１１７０６ ＣｏｎｔｒｏｌＳｔｒａｔｅｇｙａｎｄＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆＢｉｏｎｉｃＥｌｂｏｗＪｏｉｎｔＣｏｍｐｏｕｎｄｌｙＤｒｉｖｅｎｂｙＳＭＡＭｏｔｏｒ ＬＵＯＴｉａｎｈｏｎｇ，ＧＵＯＹｕａｎ，ＬＩＡＮＧＳｈｕａｎｇ，ＬＩＨｕｉｌａｎ，ＬＩＱｉａｏｙｉ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｃｈｅｍｉｃａｌ＆ＶｅｈｉｃｌｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００７４，Ｐ．Ｒ．Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＦｏｒｔｈｅｂｉｏｎｉｃｅｌｂｏｗｊｏｉｎｔｃｏｍｐｏｕｎｄｌｙｄｒｉｖｅｎｂｙＳＭＡｍｏｔｏｒｗｉｔｈｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｎｏｎｌｉｎｅａｒ，ｔｉｍｅｖａｒｙｉｎｇ ａｎｄｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅｈｙｓｔｅｒｅｔｉｃ，ｔｈｅｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｄｏｕｂｌｅｉｎｐｕｔｓａｎｄｆｏｕｒｏｕｔｐｕｔｓｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄａｎｄｔｈｅｆｕｚｚｙ ＰＩＤａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｍｏｄｅｌｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｔｈｅｍｏｔｉｏｎｓｔａｔｅｓｏｆｔｈｅｃｏｍｐｏｓｉｔｅｄｒｉｖｅｎｂｉｏｎｉｃｅｌｂｏｗｗｅｒｅｓｏｌｖｅｄｉｎｔｈｅｓｔｅｐ ｒｅｓｐｏｎｓｅａｎｄｔｈｅｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ，ａｎｄｔｈｅｎｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｔｈｅａｎｇｕｌａｒｖｅｌｏｃｉｔｙｔｒａｃｋｉｎｇｇｒａｐｈｓｏｆｔｈｅｒｏｔａｔｉｎｇａｎｄ ｐｉｔｃｈｉｎｇｍｏｔｉｏｎｏｆｔｈｅｅｌｂｏｗｊｏｉｎｔｗｅｒｅｏｂｔａｉｎｅｄ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆｄｕａｌｉｎｐｕｔａｎｄｑｕａｄｒｉｏｕｔｐｕｔ ａｄａｐｔｉｖｅｆｕｚｚｙＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｈａｓｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｓｍａｌｌｏｖｅｒｓｈｏｏｔ，ｈｉｇｈｓｙｓｔｅｍｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓａｎｄｆａｓｔｒｅｓｐｏｎｓｅｓｐｅｅｄ，ｗｈｉｃｈ ｃａｎａｃｈｉｅｖｅｔｈｅａｃｃｕｒａｔｅｐｏｓｉｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｏｆｂｉｏｎｉｃｅｌｂｏｗｃｏｍｐｏｕｎｄｌｙｄｒｉｖｅｎｂｙＳＭＡｍｏｔｏｒ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ；ｃｏｍｐｏｕｎｄｄｒｉｖｉｎｇ；ｂｉｏｎｉｃｅｌｂｏｗｊｏｉｎｔ；ｆｕｚｚｙＰＩＤａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌ 述，造成较大的控制误差。李扬等［８］设计了一种 ０　引　言 ＳＭＡ驱动变体机翼后缘的普通ＰＩＤ控制，实现了形 随着新型材料的兴起与发展，压电陶瓷、磁致伸 状记忆合金良好控制，但