机器人概论李云江第1章机器人概述.pptVIP

机器人概论 山东建筑大学 李云江 2011年7月 2）机器人的驱动——传动系统 机器人的驱动——传动系统，是将能源传送到执行机构的装置。其中，驱动器有电机（直流伺服电机、交流伺服电机和步进电机）、气动和液动装置；而传动机构，最常用的有谐波减速器、滚珠丝杠、链、带及齿轮等传动系统。 机器人的能源、按其工质的性质，可分为气动、液动、电动和混合式4大类，在混合式中，有气-电混合和液-电混合。液压驱动就是利用液压泵对液体加压，使其具有高压势能，然后通过分流阀（伺服阀）推动执行机构进行动作，从而达到将液体的压力势能转换成做功的机械能。液体驱动的最大特点，就是动力比较大，力和力矩惯性比大，反应快，比较容易实现直接驱动，特别适用于要求承载能力和惯性大的场合。其缺点是多了一套液压系统，对液压元件要求高，否则，容易造成液体渗漏，噪声较大，对环境有一定的污染。 第1章 机器人概述 1.3 机器人的基本结构 气压驱动的基本原理与液压驱动相似。其优点是工质（空气）来源方便，动作迅速，结构简单，造价低廉，维修方便。其缺点是不易进行速度控制，气压不宜太高，负载能力较低等。 电动驱动是当前机器人使用最多的一种驱动方式，其特点是电源方便，响应快，信息传递、检测、处理都很方便，驱动能力较大。其缺点是因为电机转速较高，必须采用减速机构将其转速降低，从而增加了结构的复杂性。