机器人技术张玖第2章机器人机械的结构.pptVIP

第2章 机器人的机械结构 2.1 机器人的基本结构 2.1.1 机器人的主要特点 （1）通用性 通用性指的是执行不同的功能和完成多样的简单任务的实际能力，机器人的通用性取决于它的几何特性和机械能力。 （2）适应性 机器人的适应性是指它对环境的自适应能力，即所设计的机器人是否能够自我执行未经完全指定的任务，而不管任务执行过程中所发生的没有预计到的环境变化。这一能力要求机器人认识其工作的环境，即具有人工知觉。包括以下几方面能力： 分析任务所处的空间和对执行操作进行规划的能力 运用传感器测试周围环境的能力 具备自动指令模式 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 馋死 尚辅网 / 2.1 机器人的基本结构 2.2 机器人主要技术参数 2.3 工业机器人机械结构及应用 2.4 机器人的位姿问题 2.1.2 机器人系统的基本组成 包含：机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四个部分 2.2 机器人主要技术参数 2.2.1 机器人的自由度及选择 1、自由度的定义 机器人的自由度是指当确定机器人手部在空间的位置和姿态时所需要的独立运动参数的数目，不包括手部开合自由度。 2、机器人自由度的选择 （1）一般自由度的选择 五自由度机器人