机器人技术张玖第5章机器人控制系统.pptVIP

第5章 机器人控制系统 当实际的输人信息是模糊命题P‘（相应的模糊集为 ）的，则模糊推理的输出H’（相应的模糊集为 ）表示为： 设UP=UH={1，2，3，4，5}，是关于长度的论域，论域中元素的量度单位是“米”。现有模糊规则为“ ”，定义定性术语“短”和“长”模糊集 和 分别为（隶属程度为0的项省略）。 在求模糊关系时，忽略模糊集中元素的表示（以排列次序指示），则可表示成矩阵。则有： 若模糊推理的实际输入是模糊命题“xP略短”，其相应模糊集定义为： 则有： 即： 前面的推理结果不很合理，因为实际输入为“xP略短”和“xP短”时的推理结果似乎不应相同。主要原因在于模糊关系只基于一条规则求出，当模糊规则增加时，即可以求得较为贴切的模糊关系和更合理的推理结果。 每条规则的模糊关系分别为 、 … 则综合的模糊关系定义为： 在实际应用中，规则的前提常表示为若干模糊命题的合取，则： 5.5.3 神经网络的基本知识 1. 概述 人工神经网络 ：是一种模仿动物神经网络行为特征，进行分布式并行信息处理的算法数学模型。这种网络依靠系统的复杂程度，通过调整内部大量节点之间相互连接的关系，从而达到处理信息的目的。 2．人工神经网络