机器人技术张玖第3章传感器在机器人上的应用.pptVIP

第3章 传感器在机器人上的应用 1. 光纤滑觉传感器 1）定义：将光纤传感器用于机器人机械手上的有关研究主要是光纤压觉或力觉传感器和光纤触觉传感器。 2）优点：由于光纤传感器具有体积小、不受电磁干扰、本质上防燃防爆等优点，因而在机械手作业过程中，可靠性较高。 3）原理：在光纤滑觉传感系统中，利用滑球的微小转动来进行切向滑觉的转换，在滑球中心嵌入一平 面反射镜。光纤探头由中心的发射光纤和对称布设的四根光信号接收光纤组成。来自发射光纤的出射光经平面镜反射后，被发射光纤周围的四根光纤所接收，形成同一光场的四象限光探测，所接收的四象限光信号经前置放大后被送入信号处理系统。当传感器的滑球在有滑动趋势的物体作用下绕球心产生微小转动时，由此引起反射光场发生变化，导致四象限接收光纤所接收到的光信号受到调制，从而实现全方位光纤滑觉检测。系统如框图所示。 光纤滑觉传感器结构如图所示。传感器壳体中开有一球冠形槽，可使滑球在其中滑动。滑 球的一小部分露出并与乳胶膜相接触，滑动物体通过乳胶膜与滑球发生相互作用。滑球中心平面与一个内嵌平面反射镜的刚性圆板固接，该圆板通过八个仪表弹簧与传感器壳体相连。构成了该滑觉传感器的弹性恢复系统。 2. 机器人专用滑觉传感器 如图所是贝尔格莱德大学研制的球型机器人专用滑觉传感器。它由一个金属球和触针组成，金属球表面分别许多间隔排列的导电和绝缘小格。触针头很细，