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机器人工具示教 机器人坐标系概述 1 机器人工具坐标系概念 2 机器人工具示教 3 2 3 机器人坐标系概述 什么是坐标系？其作用是什么？ 笛卡尔空间和关节空间有什么区别？ 4 机器人坐标系概述 坐标系的建立是为了描述空间中一点的位置，速度和姿态。 左图就是一个3维坐标系，空间任意一点可以由x，y，z的值表示出来 5 机器人坐标系概述 笛卡尔空间 y x z 6 机器人坐标系概述 旋转右手定则 y x z 大拇指沿着旋转轴正方向 则剩下4指旋转指向方向即为旋转正方向 7 机器人坐标系概述 笛卡尔空间下的坐标系之间的联系 可以分解为2个部分：平移和旋转，对应的是其三维坐标和姿态 平移 旋转 ZB XB YB OB 8 机器人坐标系概述 笛卡尔空间下的x-y-z欧拉角姿态表示法，对应工具示教里的A，B，C 将坐标系的姿态旋转拆分成3个步骤得到 9 机器人坐标系概述 第一步：将坐标系{A}绕XA旋转A后得到最终坐标系{B1} 10 机器人坐标系概述 第二步：将坐标系{B1}绕YB1旋转B后得到最终坐标系{B2} 11 机器人坐标系概述 第三步：将坐标系{B2}绕ZB2旋转C后得到最终坐标系{B3} 12 机器人坐标系概述 结论：{B}相对于{A}的关系可以表示为（x, y, z, A, B, C）,其中x，y，z 表示平移，A，B，C 代表旋转 平移 旋转 ZB XB YB OB 13 机器人坐标系概述 14 机器人坐标系概述 机器人关节坐标系 关节空间 笛卡尔空间 15 World坐标系：固定的直角（笛卡尔）坐标系 Base坐标系：与机器人底座固连的笛卡尔坐标系 用户自定义坐标系：用户定义的工作台坐标系或工件坐标系，也是固定的 工具坐标系：与机器人工具固连的笛卡尔坐标系，随机器人的运动而改变。 附加轴坐标系：与外部附加轴系统固连的笛卡尔坐标系，随附加轴的改变而变化。 关节坐标系：机器人各关节上固定的坐标系，用于确定机器人的关节角。 16 机器人工具坐标系概念 工具坐标系 标定了工具相对于法兰（指的是末端最后第6轴的法兰凸缘盘）的位置和姿态，这里特别注意，姿态一定不能遗漏。 意义：确定工具坐标系，才 能使机器人明白自己该如何 运动让工具到达指定的位置 并摆出相应的姿态 法兰 17 机器人工具示教 在示教器变量中tool变量用来记录各种工具坐标系，而一个新的工具需要靠示教的办法来确定它的具体参数，包括位置和姿态示教（姿态一定要示教，不能遗漏） 当然如果已知工具参数也可以直接输入参数来确定工具坐标系 18 机器人工具示教 工具示教方法 缺工具的图 工具位置的示教分为： 一点法（仅需示教一点） 四点法（需不同方向示教四点） 工具姿态的示教分为： 一点法 三点法 19 工具位置一点法标定 用已知的工具示教未知的工具 原理：由已知的工具示教标定点获得标定点的位置信息P1xyz，然后用要标定的工具示教该标定点，获得当前法兰相对基坐标系的值，经过坐标系的变换，即可得到当前未知工具的位置信息xyz。（即工具相对法兰的xyz） 用已经知道的尺寸的工具，从任意一方向移动到参考点。 机器人法兰上装好的待测的工具，再次从任意方向移动到参考点。 20 工具位置四点法标定 四点法示教获得机器人工具的xyz 原理：机器人法兰加待测工具通过四次以不同的位姿示教同一个参考点。记录这四个点的法兰位置，以这四点所构成的球面的球心即为工具的末端xyz位置，通过坐标变换，即可求得工具相对法兰的xyz。 注：为了保证精度，这四个点的法兰距离不可太近，若出现共面或距离太近的情况，标定报错。 注：合适的参考点。它可以是 固定在工作空间的参考的顶尖或者是某工件或者装置的某简单明了的角 21 工具姿态一点法标定 当前工具与world坐标系的轴对齐 原理：调整当前机器人的姿态，使待测工具调整到与世界坐标系的轴对齐，记录当前的位置，即可通过坐标变换获得待测工具相对机器人法兰的姿态ABC。 举例说明： 如图，调整机器人的姿态，使得工具的x轴和已知坐标系（world坐标系）的z轴对齐，两外两个轴相应对其。记录当前的法兰位置，即可求得工具的ABC。 注：对于仅需要考虑某一根轴对齐的情况，可以不考虑其他两轴的对齐。比如焊接使仅需要知道焊枪的z轴方向。 22 工具姿态三点法标定 注：使用三点法确定工具姿态的前提是：工具的xyz是已知的。 三点法示教获得机器人工具的ABC 原理：机器人首先沿已定义的工具的z轴方向相对参考点移动一段距离，然后再沿定义的工具的xz平面内移动一段距离，记录这三个点的法兰位置，即可求得工具相对法兰的ABC。 23 详细示教范例 按下该按钮并点击变量 第一步： 新建tool变量 24 详细示教范例 第一步：新建tool变