单片机在无人飞行器中的应用.pptx

单片机在无人飞行器中的应用the application of MCU in UAV (unmanned aerial vehicle) 飞行器协会 陈岳剑 单片机芯片 AT89C51 AT89S51 AT89S52 AT89C2051 什么是单片机？ 定义：单片机就是把中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、定时/计数器和多种I/O接口（并行、串行）等部件集合在一块芯片上的微型计算器，又称单片微控计算机，单片微控制器，嵌入式微控制器。 什么是单片机？ 单片机发展历史 单片机的发展历史可分为四个阶段(划分不唯一)： 第一阶段（1974 1976）：单片机初级阶段。因工艺限制，单片机采用双片的形式而且功能比较简单。 第二阶段（1976 1978）：单片机的探索阶段。 这种单片机片内集成有8位CPU、并行I/O口、8位定时/计数器，RAM和ROM，不足之处是无串行口，中断处理较简单，片内RAM和ROM容量较小。 代表机型：Intel MCS-48系列。 第三阶段（1978 1982）：单片机的完善阶段。普遍带有串行I/O口，多级中断系统，16位定时/计数器。RAM和ROM容量大且可寻址范围达64K，片内带有A/D转换器。 代表机型：Intel MCS-51系列、Motorola的 6801、Zilog公司的Z8。 由于这类单片机的性能价格比高，所以仍被广泛采用，是目前应用数量较多的单片机。 第四阶段（1982 现在）：8位单片机巩固发展及16位单片机、32位单片机推出阶段。 集成度高达120 000管子/片，主振为12MHz，片内RAM为232B，ROM为8KB，中断处理为8级，片内带有多通道10位A/D转换器及高速输入/输出部件（HIS/HSO）实时处理能力很强。 代表机型：Inetel MCS-96。 32位单片机除了具有更高的集成度外，主振已达20MHz,其性能也比8位、16位单片机更加优越。 单片机控制电机 电机的调速方式有很多种，这里介绍PWM（plus width model ）调速方式： PWM是通过控制固定电压的直流电源开关频率，从而改变负载两端的电压，进而达到控制要求的一种电压调整方法。 在PWM驱动控制的调整系统中，按一个固定的频率来接通和断开电源，并根据需要改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短。通过改变直流电机电枢上电压的“占空比”来改变平均电压的大小，从而控制电动机的转速。因此，PWM又被称为“开关驱动装置”。 单片机控制电机 利用单片机对PwM信号的软件实现： Mcs一51系列典型产品805l具有两个定时器T0和T1。通过控制定时器初值T0和T1，从而可以实现从8051的任意输出口输出不同占空比的脉冲波形. 在对直流电动机电枢电压的控制和驱动中．目前广泛应用的是通过改变电机电枢电压接通时间与通电周期的比值f占空比)来控制电机的转速。 单片机控制舵机 单片机控制舵机 只要单片机的一个I/O引脚，产生规定时序的波形，就可达到控制舵机的目的。 飞控板中的单片机 向大家介绍一个旋翼飞控板，它是以AVR单片机ATtinny2313（Atmel公司）为内核的飞控板。 飞控板中的单片机 注：H为Hold M1 M2 M3 M4 正俯仰 + H H - 反俯仰 - H H + 正横滚 H + - H 反横滚 H - + H 顺航向 + - - + 反航向 - + + - 上升 + + + + 下降 - - - - 注：H为Hold 总结 除以上控制对象外，单片机还是作为无线数据的传输主控单元，惯性器件加速度计和陀螺仪，气压高度传感器，GPS定位单元，CCD图像采集单元等的主控单元，只是采用了更高端的单片机。 单片机充当了飞控系统中的主控角色。