闭环与开环零极点的关系闭环传递函数为.PPTVIP

第四章 根轨迹法 4-1 根轨迹法的基本概念 根轨迹的定义 根轨迹与系统性能 闭环与开环零、极点的关系 根轨迹方程 1、根轨迹的定义 1、根轨迹的定义 2、根轨迹与系统性能 稳定性－k?0?? 稳态性能－极点位置容许范围；根轨迹增益 动态性能－阻尼状态 3、闭环与开环零、极点的关系 3、闭环与开环零、极点的关系 系统的开环传递函数 系统的闭环传递函数 4、根轨迹方程 4-2 根轨迹绘制的基本法则 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 法则1 根轨迹的起点和终点 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 法则2 根轨迹的分支数、对称性和连续性 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 法则3 根轨迹的渐近线 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 例题1 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 例题1 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 法则4 根轨迹在实轴上的分布 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 法则5－1 根轨迹的分离点与分离角 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 法则5－2 根轨迹的会合点 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 例题2 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 例题2 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 例题3 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 启示 由两个极点（实数或复数）和一个有限零点组成的开环系统，只要零点没有位于两实数极点之间，当K*从零到无穷时，闭环根轨迹的复数部