机电控制工程基础第二章.ppt

1．前向通道传递函数 从参考输入到输出的通道称为前向通道，前向通道上的各传递函数之积称为前向通道传递函数。即 式中G(s)为前向通道传递函数。 * 2. 开环传递函数 系统的开环传递函数定义为前向通道传递函数G(s)与反馈通道传递函数H(s)的乘积，即 应当指出，系统的开环传递函数不是指开环系统的传递函数。以后在分析闭环传递函数的性能时，并不一定要求取系统的闭环传递函数。在许多场合，可以利用开环传递函数G(s)H(s)来分析闭环系统的性能。 * 3. 求参考输入R(s)作用下的闭环传递函数 当仅考虑输入R(s)与输出关系时，可令N(s)=0， 为在R(s)作用下的输出。于是由图2—27可知，在参考输入R(s)作用下的闭环传递函数为 * 4. 求干扰N(s)作用下的闭环传递函数 当仅考虑干扰N(s)与输出的关系时,可令 R(s)=0这时可将图2—27画成如图2—28所示的形式。 表示由干扰引起的系统输出。 图2-28 在N(s)作用下的系统方框图 * 5．系统在参考输入R(s)和干扰N(s)同时作用下的输出 因为我们所讨论的系统均为线性定常系统，故可根据叠加原理求得在参考输入R(s)和干扰N(s)同时作用下的输出 * 6．在参考输入R(s)作用下系统的偏差传递函数 系统的偏差信号是指参考输入信号R(s)与反馈信号B(s)之差，即E(s)=R(s)-B(s)。E(s)对R(s)之比被称为在参考输入作用下系统的偏差传递函数，为求这一传递函数，可令N(s)=0，由图2—27画出如图2—29所示的形式。 * 图2-29 在R(s)作用下的偏差传递函数方块图 * B(s) 7．在干扰N(s)作用下系统的偏差传递函数 在干扰N(s)作用下系统的偏差传递函数定义为E(s)对N(s)之比。求取这一传递函数时，可令R(s)=0，故可将图2—27的方块图画成如图2—30所示。 * * 图2-30 在N(s)作用下的偏差传递函数方块图 由图可求得偏差传递函数为 * 从以上求出的 表达式，可以发现一个共同的规律，即它们的分母是相同的，都等于1+G(s)H(s),而分子分别等于对应所求的闭环传递函数的输入信号到输出信号所经过的传递函数的乘积。 8．在参考输入R(s)和干扰N(s)共同作用下系统的偏差 求得 * * 本章小结： 工作 原理图 方框图 元部件 微分方程 元部件 传递函数 微分 方程组 系统 结构图 系统微 分方程 系统传递函数 L L L 消去中间变量 结构等效化简 MASON 系统模型及其建立过程 * 掌握典型环节拉氏变换 （2）单位阶跃 常见函数L变换 （5）指数函数 （1）单位脉冲 （3）单位斜坡 （4）单位加速度 （6）正弦函数 （7）余弦函数 * （2）微分定理 L变换重要定理 （5）复位移定理 （1）线性性质 （3）积分定理 （4）实位移定理 （6）初值定理 （7）终值定理 * 用拉氏变换解微分方程 3. 极点中含有重极点时 极点为各不相同的实数时 2. 含有共轭复数极点时 方块图简化方法 1. 等效变换方法: 遵循等效原则 表2-3 2. 梅逊公式： 首先介绍了三种基本连接方式： 串联、并联和反馈连接 * 谢 谢！ * * * 11 比较点引出点之间的移动 * 例2—13 用简化方块图的方法,求图2—23a所示系统的传递函数。 解 本题的解法之一是把图中的比较点b向前移到比较点a之前,如图2—23b所示。然后从内环到外环逐步化简，最后求得该系统的传递函数为 * * 图2-23 方框图的化简 * 上式可写成如下通式 式中，n为反馈回路数；P为前向通道传递函数，即从输入到输出的通道上各传递函数之积; 为第 条反馈回路的传递函数，注意，负反馈时 为负值。 但是，应该指出，该公式只适用于有一条前向通道，且所有反馈回路都相互接触时的场合。 * 例2-14 用化简方块图的方法，求图2－24a所示系统的 传递函数。 * 图2-24 方框图的化简 * 解 对于本题，将加法点a跨越方块 左移，将引出点b跨越方块 右移，并在反馈通道中串联方块 后，就可根据串联和反馈运算法则，很容易地逐步化简到图2-24d所示，故得该系统的总的传递函数为