江苏大学控制系统开发、设计与仿真报告.doc

J I A N G S U U N I V E R S I T Y 电 气 信 息 工 程 学 院 控制 学院名称： 电气信息工程学院 专业班级： 学生姓名： 学 号： 2016年6月3号 引言 本学期学习了控制系统开发、设计与仿真课程，主要讲述了控制系统的整体概念，包括控制系统的反正分析、MATLAB/simulink的介绍以及神经网络逆系统。 MATLAB/simulink在我们平时可言中是一个重要的学习工具，方程的编写、数据的采集以及仿真基本上都可以由它来完成，相比较其他工具具有很大的优势，例如： 高效的数值计算及符号计算功能，能使用户从繁杂的数学运算分析中解脱出来 具有完备的图形处理功能,实现计算结果和编程的可视化 友好的用户界面及接近数学表达式的自然化语言，使学者易于学习和掌握； 功能丰富的应用工具箱(如信号处理工具箱、通信工具箱等) ,为用户提供了大量方便实用的处理工具。 汽车速度控制系统的设计与仿真 1研究背景与意义 随着汽车工业和公路运输业的发展，汽车将走进千家万户，驾驶人员非职业化的特点将突出，车辆驾驶的自动化己成为汽车发展的主要趋势。跨入二十一世纪后，人们需要更加舒适、简便和安全的交通工具，以适应快捷的生活节奏，因此对汽车的智能化要求更加迫切，随着计算机和电子技术的不断发展，性能价格比不断提高，为汽车的优化提供了雄厚的物质基础，汽车实现智能化已不是梦想。驾驶汽车长途行驶的机会较多，而且在高速公路上行驶时变换车速的频率及范围都较少，能以较稳定的车速行驶。但若长途驾驶而右脚不得不踩油门踏板时，久而久之驾驶员就会感到疲劳，容易发生交通事故。车辆自动变速器及其控制技术是智能汽车非常重要的内容，是汽车辅助驾驶系统和自动驾驶系统的基础，是目前我国智能汽车发展亟须解决的核心技术之一。此外。CCS(Cruise Control System)。随着我国高速公路网建设纵横迅速延伸，自动速度控制也具备了广泛的发展和应用前景车电子技术新装置之一，它实际上就是一种辅助驾驶系统。汽车定速控制装置的使用减轻了驾驶员操纵强度,减少了不必要的车速变化,提高了驾驶的舒适性和安全性1)新控制理论的应用 车辆的行驶状况受到成员的多少、发动机输出的变化因素等影响。驾驶者需要更平顺的驾驶感觉和更自然的速度控制，以传统的控制理论为基础，又引入了新的控制理论。目前，模糊控制等新理论已不断得到应用。 （2)走停控制：现在对CCS的研制和开发主要是针对在高速公路上高速行驶的车辆，而不适用于城市中低速、高车流密度情况下使用，走停控制正是CCS针对车速低、车距近的行驶情况所做的功能扩展，这要求CCS具有更好的近距离探测能力，更快的信号处理功能，更迅速的系统响应，同时还向CCS提出了增加车辆的自动起步功能。这样即使在堵车情况下也无须驾驶员参与，只需操纵车辆的转向即可。驾驶员可以完全从烦琐的驾驶操作中解放出来。 （3)随着近几年智能公路概念的提出以及卫星导航系统的开发与应用，未来的CCS将同其他的汽车电控系统相互融合，形成智能汽车电子控制系统，驾驶这种汽车只需在显示器中指明所要到达的目的地，汽车就会在卫星导航系统的指引下，借助公路两旁的电子标志牌无需人为参与就可安全驶达目的地，实现完全的自动驾驶功能。 （4)集成化 随着近几年智能公路概念的提出以及卫星导航系统的开发与应用，未来的汽车速度控制系统将同其它的汽车电控系统相互融合，形成智能汽车电子控制系统，例如它可同加速防滑系统以及发动机控制器等各种电控系统集成起来。集成化有助于降低成本，增强各系统间的内在联系，充分利用各种车辆信息，从而提高系统的稳定性和可靠性。 3速度控制系统的现在许多轿车都有速度控制系统。速度控制系统（Speed Control System）又称为巡航控制系统（Crusle Control System），缩写为CCS。 图4.1坡路上行驶汽车的受力图 根据牛顿第二定律，汽车的运动方程为： mx``=Fe-Fr-Fh （4-1） 式中，各物理意义如下： 1、m为汽车质量，本文中取为100个质量单位。 2、Fe是引擎动力。最大驱动力为1000，最大制动力为-2000，即 -2000=Fe=1000 (4-2) 3、Fr是空气阻力，它与轿车的速度平分成正比，其表达式为： Fr=0.001(x`+20sin(0.01t))^2 (4-3) 式中第二项是为