机电一体化设计基础课件作者郑堤唐可洪主编第五章节伺服系统设计.pptVIP

(三)电动机额定转矩的确定 伺服电动机额定转矩Tr可按连续运行时作用在电动机轴上的负载转矩T来确定，即要求 * * 第五节 闭环控制的伺服系统设计 一、系统方案设计 二、系统性能分析 三、系统参数设计 四、通过校正环节改善系统性能 五、伺服电动机动力参数确定 一、系统方案设计 当系统精度要求很高时，应采用闭环控制方案。 闭环伺服系统结构复杂，设计难度大，成本高，尤其是机械系统的动态性能难于提高，系统稳定性难于保证。因而除非精度要求很高时，一般应采用半闭环控制方案。目前大多数数控机床和工业机器人中的伺服系统都采用半闭环控制。 (二)执行元件的选择 直流伺服电动机、交流伺服电动机或伺服阀控制的液压伺服马达作为执行元件。 (一)闭环或半闭环控制方案的确定 (三)检测反馈元件的选择 常用的位置检测传感器有旋转变压器、感应同步器、码盘、光电脉冲编码器、光栅尺、磁尺等。 ①被测量为直线位移，应选尺状的直线位移传感器，如光栅尺、磁尺、直线感应同步器等。 ②被测量为角位移，应选圆形的角位移传感器，如光电脉冲编码器、圆感应同步器、旋转变压器、码盘等。 在位置伺服系统中，为了获得良好的性能，往往还要对执行元件的速度进行反馈控制，因