双闭环调速系统调节器设计方案及MTALAB仿真验证.docVIP

1双闭环直流调速系统 1 1.1双闭环直流调速系统的介绍 1 1.2 双闭环直流调速系统的组成 2 1.3 双闭环直流调速系统的稳态结构图和静特性 2 1.4 双闭环直流调速系统的动态数学模型 4 2.电流调节器设计 4 2.1 确定电流调节器结构 4 2.2 电流调节器原理 5 2.3 电流调节器的参数计算 6 3 转速调节器设计 7 3.1确定转速调节器的参数 7 3.2转速调节器原理 8 3.3转速调节器参数计算 9 3.4系统超调量的计算 10 4 仿真与调试 11 4.1双闭环直流调速系统仿真图 11 4.2空载起动时的仿真 12 4.3 恒定负载下稳定运行时磁场减半的仿真 13 个人总结 16 参考文献 17 双闭环调速系统调节器设计及MTALAB仿真验证 1双闭环直流调速系统 1.1双闭环直流调速系统的介绍 双闭环（转速环、电流环）直流调速系统是一种当前应用广泛，高性能的直流调速系统。它具有动态响应快、抗干扰能力强的优点。闭环控制系统具有良好的抗扰性能，它对于被反馈环的前向通道上的一切扰动作用都能有效的加以抑制。对于单闭环系统来说它不能完全按照理想要求来控制动态过程的电流的动态过程。所以为了使直流调速系统获得更加优良的静、动态性能，我们往往采用双闭环直流调速系统。 在起动过程中，我们希望在电机最大电流（转矩）受限的条件下，充分利用电机的允许过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流（转矩）为允许最大值，使电力拖动系统以最大的加速度运行，到达稳定转速后，最好让电流立即降下来，使电磁转矩马上与负载转矩相平衡，从而迅速转入稳态运行。这类起动电流成方波形，而转速是线性增长的。这是在最大电流（转矩）受限的条件下调速系统所能得到的最快的起动过程。 实际上，由于主电路电感的作用，电流不能突跳，为了实现在允许条件下最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值的恒流过程，按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么采用电流负反馈就能得到近似的恒流过程。问题是希望在启动过程中只有电流负反馈，而不能让它和转速负反馈同时加到一个调节器的输入端，到达稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再靠电流负反馈发挥主作用，因此我们采用双闭环调速系统。这样就能做到既存在转速和电流两种负反馈作用又能使它们作用在不同的阶段。 1.2 双闭环直流调速系统的组成 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级连接，如图???所示，即把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。从闭环结构上看，电流调节环在里面，叫做内环；转速环在外面，叫做外环。这样就形成了转速、电流双闭环调速系统。为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器。 图????双闭环直流调速系统原理图 图中U*n、Un—转速给定电压和转速反馈电压；U*i、Ui—电流给定电压和电流反馈电压； ASR—转速调节器； ACR—电流调节器；TG—测速发电机；TA—电流互感器；UPE—电力电子变换器 1.3 双闭环直流调速系统的稳态结构图和静特性 图??? 双闭环直流调速系统的稳态结构图 双闭环直流系统的稳态结构图如图???所示，两个调节器都采用带限幅作用的PI调节器，转速调节器的输出限幅电压决定了电流给定的最大值，电流调节器的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压。输出达到限幅值，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，相当与使该调节环开环。当调节器不饱和时，PI工作在线性调节状态， 为了实现电流实时控制和快速跟随，希望电流调节器是不要达到饱和状态的。因此，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。 （1）转速调节器不饱和 这时，两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差电压都是零，因此， ?（???） （???） 1-1）可得： 从而得到静特性曲线图???中的CA段。与此同时，由于ASR不饱和，可知，这就是说，CA段特性从理想空载状态的一直延续到。而，一般都是大于额定电流的。这就是静特性的运行段，它是一条水平的特性。 (2)转速调节器饱和 这时，ASR输出达到限幅值，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成了一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时： （???） 取决于电动机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加速度，由上式可得静特性的AB段，它是一条垂直的特性。这样是下垂特性只适合于的情况，因为如果，则，ASR将退出饱和状态。 图?????双闭环直流调速系统的静特性曲线 1.4 双闭环直流调速