自适应模糊PID控制在汽车ABS系统中应用.pdfVIP

自动化技术与应用 2016年第35卷第1期 工 业 控 制 与应 用 IndustryControlandApplications ★ 自适应模糊PID控制在汽车ABS系统中的应用 吴 玲 ，闻 凯 ．董 敏 ，王 恒 (南京航空航天大学金城学院自动化系 ，江苏 南京 211156) 摘 要 ：论文以单轮车辆模型为研究对象 ，在Matlab／Simulink的环境下建立了整车数学模型、双线性轮胎模型、液压制动系统 模型和滑移率计算模型 ，设计了自适应模糊PID控制器 ，对所建立的汽车ABS数学模型进行仿真研究 ，得出仿真曲线。 结果表明 ，建立的ABS数学模型可靠 ，设计的自适应模糊PID控制算法能够实时地对参数进行调节 ，其制动性能优于传 统PID控制器 ，有效缩短制动距离并改善制动时的方向稳定性 ，具有实际的应用价值。 关键词 ：ABS；防抱死制动系统 ；模糊PID控制 ；滑移率 }MATLAB仿真 中图分类号 ：U463．52 文献标识码 ：A 文章编号 ：1003—7241(2016)0卜0026—07 ApplicationofAdaptiveFuzzyPIDControlOntheAnti—Lock BrakingSystem ofAutomobiles W U Ling，W EN Kai，DONG M in，WANG Heng (CollegeofJincheng，NanjingUniversityofAeronauticsAstronautics，Nanjing211156China) Abstract：Thesinglewheelvehiclemodelisadoptedasaresearchobjectinthepaper．MathematicalmodelsforanentireCra,a bilineartiremodel，ahydraulicbrakemodelandaslipratiocalculationmodelareestablished intheMatlab／Simulink environment．AndadaptiveFuzzyPID controllerisdesigned．TheestablishedABSmathematicalmodelissimulatedand researchedandthesimulationcurvesareobtained．Theresultsshow htatestablishedmodelsraereliablenadthedesigned adaptiveFuzzyPIDcontrolisabletoadjusttheparametersinrealtime．Thebrakingperformanceissuperiortothe traditionalPID controller．Itcanshortenbrkaingdistancenadimprovethedirectionsatbilityeffectively,ithasapractical applicationvalue． Keywords：ABS；anti-lockbrakingsystem；fuzyz PID conrtol；sliprate；M atlabemulation 1 引言 虑到车辆状况多变及轮胎非线性等因素提出了一种 自适 汽车防抱死制动系统 ，简称ABS，是提高汽车主动 应模糊PID控制算法应用于汽车ABS系统 ，它不仅具 安全性的一个重要装置 ，它使车轮与地面的摩擦力达到 有智能控制器的不依赖与控制对象的精确模型 ，且具有 最大 ，同时又可以防止后轮侧滑和保持前轮具有一定的