机械大题(连杆).docVIP

22题： 如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=120mm, BC=180mm，CD=350mm, CE=300mm, h=100mm, EF=400mm, xD=130mm, yD=140mm，构件1的角速度为ω=10rad/s。试求构件2上E点的轨迹及构件5上F点位移、速度和加速度，并对计算结果进行分析。 一、建立直角坐标系 以A点为直角坐标系的原点建立直角坐标系X-Y， 二、机构结构分析 该机构由原动件AB、机架及两个II级杆组RRR、RRP组成。两个II级杆组如图所示。 RRP: RRR: + 三、各基本杆组运动分析 1.原动件AB 如图所示，已知原动件杆1的转角，，角速度，角加速度，运动副A的位置坐标为，速度为，加速度为，原动件杆1的长度。 位置分析： 速度分析： 加速度分析： 将已知参数带入可求出。 2.II级杆组（RRR） C点： 已知B点参数（xB，yB，vxB，vyB，axB，ayB），D点的参数（xB，yB，vxB，vyB，axB，ayB），杆2的长度Li , 杆3的长度Lj ,可求得杆2的运动参数（f2,w2,e2). 位置分析： （1） （2） 连立（1）、（2）求得: 其中： 求得分f(i)后，带入（1）、（2），便可求得 f(j) , 速度分析： 其中： 加速度分析： 其中： E点： 通过杆组RR（AB）的分析，可易知B点的运动参数（xB，yB，vxB，vyB，axB，ayB），通过对II级杆组RRR（杆2、3）的分析可知杆2的运动参数（f2(i),w2(i),e2(i)）即可得杆BE的运动参数（f(i),w(i),e(i)),引用RR杆组模块，可求的E点的运动参数（xE，yE，vxE，vyE，axE，ayE）。其中RR类模块中A点参数为B的运动参数，杆AB的角位移，角速度，角加速度为BE杆参数。 位置分析： 速度分析： 加速度分析： 3.II级杆组RRP 通过RR杆组（BE） 可求得E点参数（xE，yE，vxE，vyE，axE，ayE）,杆EF的长Li,取参考点K为（0，100），可得到F点的运动参数（sF,vF,aF)。其中引用RRP杆组，B点参数为E点参数，CD杆Lj取0，参考点K的运动参数（xK，yK，vxK，vyK，axK，ayK）,导路运动参数（fj,wj,ej)，可求得F的位移，速度，加速度。 位置分析： 可求得， 其中： 带入上式即可解的xG,yG,s 速度分析： 其中： 加速度分析： 其中： 四、计算编程 Private S(3600) As Double Private v(3600) As Double Private a(3600) As Double Private xE(3600) As Double Private yE(3600) As Double Private Sub Form_Load() Dim i As Single Dim pi As Double Dim pa As Double Dim RR1 As RR Dim RR2 As RR Dim RRR1 As RRR Dim RRP1 As RRP Dim d1 As Double Set RR1 = New RR Set RR2 = New RR Set RRR1 = New RRR Set RRP1 =