动态输出反馈-Read.PPT

* §5-3 利用观测器构成的状态反馈系统 若原系统(对象)方程为 (5-48) 且(A,B,C)可控、可观。若状态x不可测量，很自然想到：是否可用 来代替 x 形成状态反馈，即 n 维状态观测器的方程为： (5-49) 一、包括观测器的状态反馈系统的构成 由对象、观测器和状态反馈组合而成的闭环系统的方块图,如下图所示。 观测器 K u v y 组合系统： (S-1) (S-2) 图5-5所示的闭环系统是一个 2n 维的系统。根据(S-1)式和(S-2)式可得到闭环的动态方程式为 (5-50) 二、包括观测器的状态反馈系统的特性 1.组合系统的维数 将(5-50) 式的动态方程进行如下的坐标变换 变换后，所得到的动态方程为 (5-51) 可控性分解 2. 组合系统的可控性 注意到上式是可控性分解的形式，不可控部分 A?GC （这说明观测器的所有模态均是不可控的模态）在传递函数的计算过程中将被消去，闭环系统的传递函数由可控部分决定，所以可得 这说明用 代替 x 作反馈未影响系统的输入输出关系，也即： 观测器的引入不改变原系统的转递函数阵。 上式表明：状态反馈系统的动态特性和观测器的动态特性是相互独立的。这一特性的意义在于： 从(5-51)式可知，这时闭环系统矩阵的特征式可计算如下 3.分离性原理 观测器的引入不影响由状态反馈阵K所配置的极点 也不影响设计好的观测器的特征值 分离性原理：若系统(A, B, C)可控、可观，对于包含观测器的状态反馈系统，状态反馈律的设计和观测器的设计可独立地分开进行——分离性原理。 因此，若系统是可控、可观的，则可按闭环极点配置的需要选择反馈增益阵K，然后按观测器的动态要求选择G，G的选择并不影响已配置好的闭环传递函数的极点。 同样，可以证明，用降维观测器来实现状态反馈时分离特性仍成立。 通常把反馈增益阵和观测器一起称为控制器，这一控制器的输入是对象(A, B, C )的输入信号和输出信号，控制器的输出是状态估计值的线性函数，它作为反馈信号构成闭环控制，如图所示。 观测器 K u v y k 控制器 这种结构称为输入、输出反馈结构，是动态补偿器的一种形式。 由对象的输入经过观测器形成一个反馈信号， 另一反馈信号由对象的输出经过观测器所形成, 4.含观测器的状态反馈系统的缺点 一般说来，包含观测器的状态反馈系统在鲁棒性上较直接状态反馈系统来得差（可参见 J.C. Doyle and G. Stein, Robustness with observers, IEEE AC, 1979, No.4)。通常，应使观测器的特征值的负实部是A+BK的2到3倍，即 事实上，若观测器的极点的实部与系统所要配置的实部相差不大，则观测器状态 接近于对象状态x的速度就慢，用 代替x的效果自然就不好。 要用状态反馈将系统的特征值配置到{?1,?2, ?3}，并且用降维观测器来实现所需要的反馈。 根据分离性原理，设计可分两部分进行。 1).设计状态反馈阵K，使极点配置在{?1,?2, ?3} 显然， A是循环阵，故由推论5-2，取 则可验证(A, b)可控。考虑单输入系统： 利用状态变换 ，将上述方程化为可控标准形： 由{?1,?2, ?3}可得期望的闭环极点多项式为 2). 根据分离性原理，再单独设计降维观测器。 由例5-10， 注：以上设计步骤事实上是按照第五章静态输出反馈中所介绍的算法进行的。但由于A阵已是循环阵，故设计中的第一步被省略了。 利用(5-45) 可得一阶状态观测器为： 利用(5-46) 可得 C1 C2 3).包含状态反馈和降维观测器的闭环系统方程为： 该系统的传递矩阵描述如下：对以上各方程进行拉氏变换，有 记 其中 将 代入上式，有 v’ 进而，对以上结构图作等效变换，有： 这说明：从输入输出的关系看，观测器加状态反馈的效果相当于加入了一个串联校正和反馈校正。 K 控制律 系统方程 闭环系统方程 一、状态反馈 K: p× n §5-3 状态反馈、静态输出反馈、动态输出反馈 B C A *