直流电机伺服系统仿真研究报告.docVIP

第一步：建立直流电机调速系统结构框图 图1 直流电机调速系统结构框图 这里请逐一具体介绍系统各模块数学模型，即电机、PWM放大器、电流环、速度环等等。然后分别讨论以下几点。 1、启动时转速电流关系以及突加负载时两者之间的关系仿真研究 图2转速电流负载关系图 简要说明：0.2秒加给定转速3000r/min，电流迅速上升到达最大电流，当转速达到给定转速时，电流又下降，0.5秒又突加负载，电流上升，转速下降，随后在转速闭环调节的作用下，转速又上升到给定转速。 注：仿真结果标明，转速、电流以及负载的变化关系完全与理论情况一致。 2、验证PI参数各自作用 I参数的作用 图3 Kp=10、Ki=2时转速偏差仿真图 图4 Kp=10、Ki=2时速度稳态偏差放大图 图5 Kp=10、Ki=0时转速偏差仿真图 图6 Kp=10、Ki=0时速度稳态偏差放大图 如图3、图5所示，保持比例系数Kp不变，改变积分系数，由图4可以知道 Kp=10、Ki=2时速度稳态偏差为1.2r/min左右, 由图6可以知道 Kp=10、Ki=0时速度稳态偏差为18r/min左右,由此可见积分系数的作用可以减小稳态偏差，如果选用合适的积分系数，可以使速度偏差接近于零。 2）P参数的作用 验证P参数作用时，必须保持积分时间常数不变，由于Ki＝Kp/，其中为积分时间常数 图7 Kp=50、Ki=10时速度响应图 图8 Kp=5、Ki=1时速度响应图 由图7、图8可以看出，保持积分时间常数不变，Kp=50时，大约0.25s到达给定转速，Kp=5时，大约0.28s到达给定转速，说明增大比例系数可以增加快速响应能力。 第二步：建立直流电机伺服系统结构框图 图9 直流电机伺服系统结构框图 当调速系统确定以后，伺服系统开环增益Kh主要取决于位置调节器Kwp，伺服系统选用2500线光电编码器 1 开环增益Kh与跟随误差的关系 图10 Kwp=1时跟随误差仿真图 图11 Kwp=10时跟随误差仿真图 图12 Kwp=100时跟随误差仿真图 由图10可知，当Kwp=1时，跟随误差为100000左右，由图13可知，当Kwp=10时，跟随误差为10000左右，由图15可知，当Kwp=100时，跟随误差为1000左右，由此可见，随着开环增益变大，其跟随误差越小，成反比关系，仿真结果与理论情况完全一致。 2．开环增益Kh与稳定性的关系 图13 Kwp=100时 进给速度仿真图 图14 Kwp=1000时 进给速度仿真图 图15 Kwp=5000时 进给速度仿真图 由图13、14、15可以看出，随着开环增益变大，速度开始有些震荡，甚至不稳定。与理论情况完全一致。 3 前馈补偿的作用 鉴于前面讨论的开环增益与跟随误差以及稳定性的关系，我们在设计伺服系统时希望开环增益越大越好，又由于开环增益过大会导致系统不稳定，所以又使得开环增益不能过大，因此在一定的开环增益下，往往存在着比较大的跟随误差，显然会影响轮廓加工精度。鉴于此，伺服系统通常采用前馈补偿的算法构成符合控制系统。 图16 Kwp=100时不加前馈补偿时跟随误差仿真图 图17 Kwp=100时加前馈补偿时跟随误差仿真图 由图16、17可以明显看出，不加前馈时跟随误差大约1000左右，加了前馈补偿以后跟随误差几乎为零。由此可见前馈补偿可以减小系统稳态跟随误差，但不改变系统稳定性。 4开环增益与伺服刚度的关系 对于伺服系统来说，有项重要的性能指标就是抵御外负载的能力，俗称伺服刚度，我们希望系统伺服刚度越大越好。 图18 Kwp=10、0.1s加1A负载时电机偏离原来位置仿真图 图19 Kwp=100、0.1s加1A负载时电机偏离原来位置仿真图 由图18可知Kwp=10、0.1s加1A负载时电机最大偏离原来位置170左右，由图19可知Kwp=100、0.1s加1A负载时电机最大偏离原来位置18左右，由此可见，系统开环增益越大，其伺服刚度越好。 第三步 平面插补运动仿真 机床在加工曲面时，就是通过多轴组合运动，俗称插补运动。这里进行两轴直线插补和圆弧插补仿真。 图20 两轴插补运动结构框图 图21 直线插补仿真结果 图22 圆弧插补仿真结果 根据插补仿真结果可以看出，直线插补位置信号给定形式是斜坡输入信号，圆弧插补位置给定信号是简谐输入信号（正余弦信号），当其赋值不一样时，其插补结果就是椭圆。