运动控制数控气动冲床课程方案实验报告.docVIP

运动控制课程设计 基于单片机的气动冲床运动控制 设计目的： 通过对本设计，是学生熟悉运动控制系统的组成与搭建以及如何通过软件编程控制实际运动机构完成预定的动作，同时掌握气动控制及相关电路的设计，完成整个控制系统软硬件的设计。 设计概述： 本次设计主要完成了以下三部分： 软仿运动系统 2.系统硬件电路设计 3.系统软件设计 设计框图： 设计说明：本次设计由 周华磊同学完成软件仿真设计 胡雅琴同学完成电路设计及单片机软件设计 软仿运动系统： 在整个运动控制系统中，由于实际运动机构缺乏，本设计采用软件模拟方式进行运动机构的运动仿真，如下图： 仿真系统对以下部件进行了模拟仿真： X Y方向步进电机的运动，整个坐标系大小为（0，0）到（458，364） 冲头运动仿真以及冲头位置检测，仿真软件会在冲头执行完下冲并还原的动作 后，即上面的光电对管有信号后会向下位机发信号，通知冲头动作已经完成 冲点与非冲点仿真，在冲点，冲头会有冲的动作，同时当前坐标点变黑，表示 为冲点 下位机控制： 下位机对仿真软件中运动机构的控制是通过串口相互发指令完成的，指令如下： Muc通过控制指令可以方便的实现插补 图像运控。 缺点及解决： 由于此种控制需要串口发送大量数据，所以会出现数据丢失的情况，解决方法就是在进行XY电机控制的时候，在相邻指令之间加上一定的延时，能够比较有效的解决此问题。 由上图可以看出，单片机对冲头的控制过程是一个反馈过程，如果系统在发指令过程中，某一方发生指令丢失，整个系统将会停止，即其中一方收不到指令或另一方收不到反馈而系统停止运转，解决方法就是在单片机控制方面，采用超时重发送机制，在等待反馈的时候，打开定时器，超时等待不到反馈信号则重新发送“冲一下”指令。 仿真与实际： 本仿真系统的实际意义就在于软件提供了一种良好的接口方式，使得单片机对实际气动冲床的控制只需要通过串口来实现，仿真系统转换为实际嵌入式系统可有如下模型： 系统硬件电路设计 电磁阀是用来开关流体通路或对流体进行换向的基础元件；其内部部件经由精密的机加工，并选择不同的阀体阀芯材料知足不同介质的畅通流畅。电磁阀的对流体通路的开关功能是通过其内部的电磁动铁芯的升或落下来实现的，而铁芯的动作是由电磁线圈的通电或断电来完成主要用于气路和液压上交流电磁阀是交流供电，供电可靠性差，只能用一般控制电路直流电磁阀是直流供电，供电可靠性好，用于重要控制电路电磁阀是用电磁效应进行控制，主要的控制方式由继电器控制 电磁阀控制--电磁阀驱动电路设计 图1 电磁阀驱动电路 由上图可知：1.在直流电磁阀正负极并上一个，主要是释放失电时线圈反向电势 运动控制—气动冲床 课程设计说明书 XY归0 0x01 仿真系统 X电机 Y电机 冲头 MCU 左移：0x02 右移：0x03 下移：0x04 上移：0x05 冲一下0x06 0x01 冲头动作结束 步进电机驱动器 气动冲床 电磁阀 电机 用户控制MCU 串口 电磁阀驱动 DIR PUL 嵌入式MCU 冲头位置检测