基于MATLAB直流电机调速系统.docVIP

目 录 1绪论 1 1.1 直流电机调速系统的介绍 1 1.1.1 直流电机调速的应用 1 1.1.2 常见的直流调速系统 2 1.2 MATLAB与SIMULINK介绍 10 1.2.1 MATLAB介绍 10 2 总体方案设计 16 2.1 设计原理 16 3 参数设计 18 3.1 静态参数计算 19 3.2 动态参数计算 20 4 稳定性分析 21 4.1 基于经典控制理论的稳态分析 21 4.2 利用MATLAB辅助分析 21 5系统校正设计 26 5.1 相关知识： 26 5.2 调节器的设计 27 5.3 校正后的系统仿真 31 结 论 33 参 考 文 献 34 致 谢 36 1 绪论 1.1 直流电机调速系统的介绍 1.1.1 直流电机调速的应用 电气传动主要分为直流电气传动和交流电气传动两大类，它们分别采用直流、交流电动机为动力的传动。直流电动机虽不如交流电动机结构简单、制造方便、维护容易、价格便宜等，但是由于直流电动机具有良好的起动、制动性能和调速性能，可以方便地在很宽的范围内平滑调速，因此在轧钢机、矿井卷扬机、挖掘机、大型起重机、金属切削机床、造纸机等调速性能要求较高的电力拖动领域中得到了广泛应用。近年来，交流调速系统发展很快，而直流调速系统在理论和实践上都比较成熟，并且从反馈闭环控制的角度来看，它又是交流调速系统的基础。所以掌握好直流调速系统是很重要的。 ⑴ 直流调速系统的调速方法 直流他励电动机的转速公式可用下式表示 （1.1） 式中 n——转速； Ud——电枢电压； Id——电枢电流； Rd——电枢回路电阻； φ——励磁磁通； Ke——由电动机结构决定的电动势系数。 由此可见，直流电动机的调速方法有三种： （1）改变电枢电压——调压调速。 （2）改变电枢回路电阻——串电阻调速。 （3）改变励磁磁通——弱磁调速。 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢电压方式为最好，调压调速是调速系统采用的主要调速方式。 ⑵ 直流调速系统的供电方式 调节电动机的电枢供电电压需要有专门的可控直流电源。早在20世纪4年代，采用电动机—发电机机组（又称放大机控制的发电机—电动机组系统）向直流电动机供电。但它的缺点是占地大，效率低，运行费用昂贵，维护不方便等。为了克服这些缺点，50年代开始使用水银整流器作为作为可控变流装置。其主要缺点是污染环境，危害人体健康。60年代初，大功率晶闸管投入使用，采用晶闸管可控整流器向直流电动机供电，随着晶闸管变流技术的日渐成熟，使直流调速系统更加完善。目前，用晶闸管变流器控制的他励直流电动机，是工业应用最广泛的电动机传动系统。 ⑶ 对直流调速系统的要求 各类不同的生产机械，由于其具体的生产工艺过程不同，对控制系统的性能要求也是不同的。但归纳起来有以下三个方面。 调速 在一定的范围内实现有级或无级地调节转速。调速系统的转向若要求正、反转，则为可逆调速系统，若只要求单向运转，则为不可逆调速系统。 稳速 以一定的精度在要求的转速上稳定运行，尽可能不受外部或内部扰动的影响，以确保产品质量。 良好的起、制动性能 对于频繁起、制动的设备要求尽可能快地加、减速，以提高生产效率。不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起、制动尽可能地平稳。 1.1.2 常见的直流调速系统 ①开环调速系统 图1-1为由晶闸管可控整流器向直流电动机供电的开环直流调速系统原理图。 1．系统的组成 1）直流电动机 直流电动机有两个独立的电路，一个是电枢回路，另一个是励磁回路。直流电动机各物理量间的基本关系式如下： 当电动机处于稳态运行时，did/dt=0，dn/dt=0，上式可写成 或 2）晶闸管整流电路 作用：把不变的交流电变换成可控的直流电。 形式：单相整流电路和三相整流电路。 晶闸管有很多优点，但使用不当也会出现故障，甚至损坏元件，应加适当的保护电路。 3）晶闸管触发脉冲电路 晶闸管触发脉冲控制是晶闸管变流器常用的控制方式，改变触发装置的控制电压Uc的大小，即可移动触发器的脉冲相位，实现对整流器输出电压的调节。晶闸管触发脉冲电路主要形式有单结晶体管触发电路、正弦波触发电路、锯齿波触发电路等。 2． 基本工作原理 图1-1是最简单的晶闸管—直流电动机开环调速系统。其中，UC是系统的给定输入信号，经过触发电路控制晶闸管整流电路，使外界交流电源整流出直流电压Udo供给直流电动机，使电动机以一定的速度旋转。改变控制电压UC就可触发器的脉冲控制角及整流电压Udo，相应改变电动机的转速，从而达到调速的目的。 这时电动机的机械特性为：