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6.6 捷联惯导系统的初始对准;在静基座条件下，捷联惯导系统的加速度计的输入量为 ，陀螺的输入量为地球自转角速度 。因此 和 就成为初始对准的基准。将陀螺和加速度计的输出采集到计算机中，通过计算可以求出捷联矩阵T的初始值。;矩阵 可以通过加速度计与陀螺的测量值来计算。在进行初始对准时，当地的经度 和纬度L是已知的，因此重力加速度 和地球自转角速度 在地理坐标系的分量都是确定的。 ;由 和 构成一个新向量 ，即;根据以上三个向量等式可以写出9个方程，可以求出 的9个元素。其中 、 分别由加速度计和陀螺仪测量得到，而 均可通过计算得到。;同样，通过 ，可以求出 ，;先求 和;同理;注意事项：1， 可用加速度计的输出 来近似代替， 可由陀螺的输出 来近似代替。公式中对准点的纬度L和重力加速度g的精确值可作为已知量， 也是已知量。 由惯导基本方程和静基座条件,可得 f=-g 因此有 ;通过上面的计算，可以计算出初始捷联矩阵的近似值，也就完成了解析式粗对准。近似的原因主要是陀螺和加速度计有测量误差和漂移、载体有扰动运动。 经过解析式初对准，实际上我们得到的矩阵是 坐标系 与理想的坐标系 存在着小的误差角。如果能够求得误差角，那么就可以通过一次修正得到精确的初始捷联矩阵。;设坐标系 偏离坐标系t 的角度为 ，则 修正：;捷联惯导系统初始对准误差传播;6.7 捷联惯导系统的数学模型;二、捷联矩阵的计算;三、四元数Q的最佳归一化;四、比力的坐标转换;五、速度V（即 ）的即时修正;六、地速计算;七、位置矩阵的即时修正;八、位置速率的计算;九、地球速率的计算;十、姿态速率的计算;根据式捷联矩阵的元素，可以确定 的主值。;求出主值后，可用如下公式求出 的真值：;当确定 后，可以确定飞行器的航向角;十二、位置计算;的真值确定 ;十三、高度计算;当考虑到地球的椭球度时，重力加速度还与 纬度有关。计算公式为;一、初始条???的给定 飞行器在从静止状态进入飞行状态前，需要给定起飞前的初始条件。初始条件包括：;二、初始数据的计算;3，初始四元数Q的计算;为了确定 的符号，可先选 为正，根据捷联矩阵与四元数的关系，可得; ;而当 全改变符号时，矩阵T保持不变(对角线上的元素，非对角线上的元素中各项的乘积都不变)。由于捷联计算的目的是获得矩阵T，而不关心q的初始值的符号。所以在计算四元数的初始值时将 取为正。;4，位置矩阵C的初始值的计算;5，地球速率 的初始值的计算 ;7，重力加速度g的初始值的计算;8，地速V的初始值的计算 初始时当